第六节控制系统的稳态误差分析系统误差：B(s)第六节控制系统的稳态误差分析G0H0静态误差系数r(t)=A0t2/2但这样又可能会降低稳定性,因此必须综合考虑。例题例已知系统的结构如图,求系统的稳态误差。二、扰动信号作用下的稳态误差例已知系统结构如图，求系统的稳态误差。增加积分环节可提高系统精度等级，增加放大系数可减小有限误差。但是都可能使得系统稳定性变差。1．引入输入补偿令分子=0，得Gr(s)=设系统稳定，R(s)=1/s2则2．引入扰动补偿例：试设计Gn(s)，使En(s)=0例：试设计Gn(s)，使n(t)=1(t)时essn=0。例位置随动系统的稳态误差分析。(2)前向通道中加入比例微分环节(3)随动系统前加入比例微分环节例:C(s)设无零点的单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，要求：