1-4轴运动控制系统简介第一章系统简介1.系统功能及用途：如下图所示，为满足广大用户对1-4轴运动控制系统的构建要求，我们以运动控制器、图控型示教器为核心部件，结合在其内部封装标准化的软件系统，为用户提供了一套完整的运动控制系统解决方案。1.1系统的基本功能：1）.以脉冲方式提供对1-4轴模组电机（如伺服/步进电机）的驱动及控制；2）.提供多路扩展的IO端口，为用户提供对扩展设备的系统整合；3）.以图形化示教为编程方式，柔性化、简单化地实现用户的系统控制要求；4）.开放上位机通讯标准，为用户的上位机通讯要求提供便利。1.2系统的主要用途：1）.以大地坐标系为基本数学模型，为组合型1-4轴的直角坐标机器人、单轴机械手提供控制功能，可通过示教编程对运动轨迹进行程序序列的创建和修改，具备插补功能，同时可以逻辑化的整合多路IO扩展点以及大地坐标系外的运动轴www.plcservo.cn1www.csumtech.cn1-4轴运动控制系统简介（系统内被称为外轴）。2）.在无数学坐标系的应用中，可以为非组合型的1-4轴模组电机系统提供控制方案，通过对各轴（在系统中被定义为外轴）进行独立的参数设置及示教编程，既可实现各轴的独立运行，又可设定逻辑联动，同样也可以逻辑化的整合多路IO扩展点。3）.多工位运动控制子系统的组合与联动：用户可以使用该系统构建多个1-4轴运动控制子系统，并整合成为一个大系统。这其中，各子系统可以通过I/O通讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等，使该系统既保持模块化的结构，又统一成有机的整体。www.plcservo.cn2www.csumtech.cn1-4轴运动控制系统简介基于以上功能，该系统可应用于常见的点胶、滴塑、裱花、雕刻、喷涂、码垛、机床上下料、包装分拣、装配生产等各种应用领域及相关设备制造，在很大程度上为用户降低了技术开发难度，节约了系统开发周期。2.硬件简介：2.1运动控制器：该款运动控制器基于松下FP-X小型PLC进行构建，其主要硬件能力指标为：程序扫描周期小于2ms/5000步；2路100KHz脉冲输出，2路20KHz脉冲输出；串口通讯：RS232/485；I/O扩展：提供8DI/8DO的微型扩展I/O模块。下表为两款常用的运动控制器选型表：序号名称控制轴数对外通讯客户端I/O功能描述常规的三轴(组合或非组合）控制，示1FPX-C40T-IN8/TR83RS232/4858DI/8DO或更多教编程。位置型号为：零点；零点接近；±限位。常规的四轴(组合或非组合）控制，示2FPX-C60T-IN8/TR84RS232/4858DI/8DO或更多教编程，转矩控制，刹车控制。位置型号为：零点、零点接近、±限位。2.2图控型示教器：该图控型示教器基于工业触摸屏进行架构，具备绘图功能，配合运动控制器实现对运动轨迹的编程及图形生成，可扩展外接8G的USB存储卡，用于图形数据的www.plcservo.cn3www.csumtech.cn1-4轴运动控制系统简介存储及调用。◆面板型：◆桌面型:下表为三款常用的选型信息：型号规格描述触摸式操作，内置人机界面软件，配8G外接USB存储卡。CTTS-1077”TFT；800*600；面板安装型。配合运动控制器进行多轴的运动控制、示教法编程等。触摸式操作，内置人机界面软件，配8G外接USB存储卡。CTTS-107T7”TFT；800*600；桌面安装型。配合运动控制器进行多轴的运动控制、示教法编程等。触摸式操作，内置人机界面软件，配8G外接USB存储卡。CTTS-11010”TFT；1024*600；面板安装型。配合运动控制器进行多轴的运动控制、示教法编程等。www.plcservo.cn4www.csumtech.cn1-4轴运动控制系统简介第二章软件系统操作手册作为人机操作界面，图控型示教器的软件系统完整的体现了该运动控制系统的所有功能和操作方法，因此，通过一下对人机界面软件系统的介绍，用户可以完全掌握该系统的所有功能。1.基本概念：1.1坐标系:1.1.1.机械坐标系的定义：如下图，以一个导轨丝杠为例：-限位开关零点开关零点接近开关+限位开关-行程+行程零点开关所在位置为坐标轴的机械零点，电机端为坐标“-”方向,另一端为坐标“+”方向，以上要素构成了一个基本的单轴坐标系。1.1.2用户坐标系的定义：用户坐标系的定义遵守大地坐标系