三自由度水下机械手本体结构及阻抗控制研究的中期报告Introduction水下机械手是一种用于实现各种水下任务的重要设备。然而，由于水下环境的特殊性质，这些机械手需要具备适应水下环境的结构和控制方法。在本文中，我们介绍了一种三自由度水下机械手的本体结构及阻抗控制方法的研究进展。BodyStructure针对水下机械手的要求，我们提出了一种三自由度机械手的本体结构。该机械手由三个运动自由度相互垂直的旋转关节和一个主体构成。其中，主体可旋转，可以通过各个关节实现三维空间内的运动。我们通过建立动力学模型和进行仿真分析验证了该结构的可行性。ImpedanceControl为了实现对机械手运动的精细控制，我们采用了阻抗控制方法。该方法是一种基于物体被动性质的控制方法，可以根据外部力矩调整机械手运动。我们提出了一种基于阻抗控制的水下机械手运动控制策略。在此策略下，机械手的运动可以根据水下环境的特殊要求进行精细调整。Conclusion通过本文的研究，我们提出了一种适应水下环境的三自由度水下机械手结构和阻抗控制方法。该方法可以实现机械手在水下环境中的精细控制，为水下任务的实现提供了重要的技术支持。未来的研究将进一步探究机械手的控制方法，以适应更加复杂的水下环境。