会计学3.1.5水下机器人关键技术(jìshù)①能源技术(jìshù)②精确定位技术(jìshù)③零可见度导航技术(jìshù)④材料技术(jìshù)3.2水下机器人结构(jiégòu)①载体结构(jiégòu)特点3·3·3控制系统结构及发展有缆水下机器人和无绳水下机器人的控制技术既有相同之处，也有不同之处，但两者的控制机理是相同的。从控制系统结构的角度(jiǎodù)来看，它们的底层控制相同，只是高层控制有所不同。ROV控制系统(kònꞬzhìxìtǒnꞬ)由AUV的控制(kòngzhì)问题涉及到许多方面智能型AUV则具有在未知环境申建立环境模型、根据模型重新(chóngxīn)决策和规划的能力。这种机器人比较复杂，是当前学术界研究的重点。3.4有缆遥控水下机器人3.4.1系统(xìtǒng)组成(1)水下机器人本体潜水器是携带观察和作业工具设备的运动载体。在开式框架结构件上方的浮力块，保证潜水器全负荷时水中浮力基本为零;在水平、侧向(cèxiànɡ)和垂直方向都装有推进器，从而可实现三维空间的运动。框架前部或必要的地方安置云台，在其上装有电视摄像机和照明灯。常规的传感器包括：水下电子单元包括：系统监视所需要的传感元件包括:。为了能迅速、准确地将潜水器送到预定工作水深和较快地收回到水面，同时为了减弱母船摇摆及脐缆所受海流阻力给潜水器运动和作业带来的附加阻力、干扰和影响(yǐngxiǎng)，一般有缆遥控水下机器人配置中继器。中继器内储存系缆，并装有系缆驱动收放机构，潜水器非工作状态时将与中继器联锁在一起。用于潜水器和中继器之间机械软连接及能源馈送和信息传输。系缆套穿浮力材料(cáiliào)以使其在水中为零浮力，从而减小水流阻力对本体的干扰。内放控制台及供电设备，简单维修设备等。它是水下载体的驾驶、监视、操作、指挥(zhǐhuī)中心。(2)控制系统有缆遥控水下(shuǐxià)机器人的控制系统通常由水面控制、水下(shuǐxià)控制、信息采集、信号传输、执行机构控制等儿个部分组成。(4)动力及通讯传输(chuánshū)系统(5)中继器系统中继器(TMS)是有缆遥控水下(shuǐxià)机器人系统的重要设备之一。为保持水下(shuǐxià)机器人本体在水下(shuǐxià)具有良好的动作灵活性、运动平稳性和可操作控制性，在本体与吊放系统之间设置中继器。中继器直接由皑装主缆吊放，在中继器与潜水器之间由具有中性浮力的系缆连接，这样既消除皑装主缆、母船的升沉、纵倾和横摇等对它的影响，也减少了本体推进系统所需功率，充分地发挥其本身的最大效率。水下(shuǐxià)机器人开始下潜准备作业时，中继器可以作为下潜的压载与水下(shuǐxià)机器人一起由皑装主缆吊放至作业深度。由于靠中继器的重量下潜，不需要水下(shuǐxià)机器人推进器工作，既节省了能源也提高了下潜的速度。中继器一般具有系缆的收放功能、与水下(shuǐxià)机器人本体的锁栓功能和通讯的中继功能。同时可在收放过程中对水下(shuǐxià)机器人本体起到保护作用。(6)吊放及绞车系统吊放系统是将中继器与水下机器人本体安全、迅速地施放(shīfàng)和回收的必配设备，同时承受连接母船控制台与机器人本体之间的电力控制和数据信息的传输。(7)作业工具系统ROV在救助(jiùzhù)打捞作业中可完成的具体任务为水下搜索、水下观察、清除水下障碍、带缆挂钩、水下切割、水下清洗、水下打孔和水下连接等。水下搜索和水下观察主要由ROV所携带的水下摄像机和声纳设备完成。具体的水下作业工具系统由通用水下工具和专用水下工具组成。（1）水下机械手水下机械手为了有效地进行多样的水下作业，一般应具有4或5个自由度并外加一个夹持功能。为减少水下机器人的体积和重量，水下机械手应采取轻量化设计，大量采用铝合金材料。机械手各关节需要可靠的密封，运转灵活。通常的作业型潜水器的前端一般都装有两个机械手:一只手较灵活，作业精度高，自由度相对多些;而另一只手较简单，但臂力大，能可靠地实施机器人水下悬浮(xuánfú)作业的定位功能，并可兼顾部分作业任务。（2）剪切器剪切器是直线运动型水下工具的代表，其工作原理是借助于动力驱动系统产生足够大的推力，推动平行移动的剪切刀片来剪断各种水下电缆和钢丝绳。剪切器一般应能剪断直径25·4mm以内的各种电缆和钢缆。剪切器切断钢缆的能力除受液压油缸的缸径和液压油源的压力限制(xiànzhì)外，还与切割刀的刃口尺寸、切割刀的材料及材料的热处理状态有关。剪切器主要由液压油缸、固定刀、切割刀、安装座等组成(见图3-5)。剪切器通过安装座安装在水下机械手上或潜水器底架上。切割刀在油缸的活塞杆带动下做伸出运动时，必须保证切