9-10在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动地装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ与连杆AB固连于一体。已知：r1＝r2＝0.3m，O1A＝0.75m，AB＝1.5m；又平衡杆的角速度O1＝6rad/s。求当＝60°且＝90°时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。题9－10图【知识要点】Ⅰ、Ⅱ两轮运动相关性。【解题分析】本题已知平衡杆的角速度，利用两轮边缘切向线速度相等，找出ωAB,ωOB之间的关系，从而得到Ⅰ轮运动的相关参数。【解答】A、B、M三点的速度分析如图所示，点C为AB杆的瞬心，故有所以9-12图示小型精压机的传动机构，OA＝O1B＝r＝0.1m，EB＝BD＝AD＝l＝0.4m。在图示瞬时，OA⊥AD，O1B⊥ED，O1D在水平位置，OD和EF在铅直位置。已知曲柄OA的转速n＝120r/min，求此时压头F的速度。题9－12图【知识要点】速度投影定理。【解题分析】由速度投影定理找到A、D两点速度的关系。再由D、E、F三者关系，求F速度。【解答】速度分析如图，杆ED与AD均为平面运动，点P为杆ED的速度瞬心，故vF=vE=vD由速度投影定理，有可得9-16曲柄OA以恒定的角速度＝2rad/s绕轴O转动，并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA＝AB＝R＝2r＝1m，求图示瞬时点B和点C的速度与加速度。题9－16图【知识要点】基点法求速度和加速度。【解题速度】分别对A、B运动分析，列出关于B点和C点的基点法加速度合成方程，代入已知数据库联立求解。【解答】轮子速度瞬心为P,AB杆为瞬时平动，有取A为基点，对B点作加速度分析，有由已知条件解得取B为基点，由C点加速度的叠加原理，由已知条件故C点加速度9-19在图示机构中，曲柄OA长为r，绕O轴以等角速度转动，AB＝6r，BC＝。求图示位置时，滑块C的速度和加速度。题9－19图【知识要点】刚体的平面运动。【解题分析】分别对系统中B点的速度和加速度进行分析，再利用矢量投影，列出方程，由几何关系代入数据即可求解。【解答】由速度分析图，有由题设中已知数据得由加速度分析图，对AB杆，由已知条件向AB轴投影，得对BC杆，由已知条件向BC轴投影，得9-24如图所示，轮O在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速O＝0.2m/s运动。轮缘上固连销钉B，此销钉在摇杆O1A的槽内滑动，并带动摇杆绕O1轴转动。已知：轮的半径R＝0.5m，在图示位置时，AO1是轮的切线，摇杆与水平面间的交角为60°。求摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。【知识要点】平面运动，点的合成运动。【解题分析】本题先研究轮子的整体运动，再以销钉B为动点。选定不同的基点，最终得到不同的解答方程，联立方程，代入已知数据求解。【解答】对轮进行加速度与速度的分析，得到以销钉B为动点，摇杆为动系。题9－24图得到销钉B的加速度为(1)(2)联立（1）（2），得到由已知题设条件由BO1轴上的投影可得解得9-25平面机构的曲柄OA长为2l，以匀角速度O绕O轴转动。在图示位置时，AB＝BO，并且∠OAD＝90°。求此时套筒D相对于杆BC的速度和加速度。【知识要点】刚体的平面运动。题9－25图【解题分析】本题先对整个杆以及杆中D、A两点进行速度与加速度的分析，利用速度和加速度的合成公式求解。【解答】选BC杆为动点，OA杆为动系。得到AD杆作平面运动，则可得又有得到D的相对速度加速度分析。由题设所给的已知条件由加速度投影，可得再一次投影，得到得到9-29图示平面机构中，杆AB以不变的速度沿水平方向运动，套筒B与杆AB的端点铰接，并套在绕O轴转动的杆OC上，可沿该杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离为b。求在图示位置（＝60°，＝30°，OD＝BD）时杆OC的角速度和角加速度、滑块正的速度和加速度。题9－29图【知识要点】刚体的平面运动，点的运动合成。【解题分析】本题取B为动点，再以OC杆为动系，DE、OE杆作平面运动。【解答】由加速度由已知条件由方向的投影，得到得到又选OC为动系vB=ve+vr代入已知数据，得到DE杆作平面运动，由得到由已知条件由向DE轴的投影，得到9-31图示行星齿轮传动机构中，曲柄OA以匀角速度O绕O轴转动，使与齿轮A固结在一起的杆BD运动。杆BE与BD在点B铰接，并且杆BE在运动时始终通过固定铰支的套筒C。如定齿轮的半径为2r，动齿轮半径为r，且AB＝r。图示瞬时，曲柄OA在铅直位置，BD在水平位