第二部分内模控制器设计1.内模控制原理内模控制的核心有三部分：内部模型，用以预测被控对象的输出并加以较正；内模控制器，调节控制量使生产过程的输出跟踪控制系统的给定值；滤波器，改善控制系统的鲁棒性。内模控制器的设计思路：使其传递函数为被控对象传递函数的逆所以误差信号为2.内模控制的主要性质3.内模控制器的设计方法4.内模控制器的设计步骤步骤1.过程模型的分解：通过上述IMC设计步骤后，闭环系统的输出和当模型完全匹配时5.滤波器的设计6.内模控制器鲁棒性分析模型加法和乘法摄动的关系为对象稳定，要系统稳定，则要虚线框环节稳定。根据小增益理论结论：特别地，对于非最小相位系统，因为中包含不稳定零点，它们往往具有高通性质，为此必须增加的值以克服它们的影响，而的增加又提高了系统的鲁棒性。ByeBye