落球法测定液体得粘度实验目得:1、落球法测定液体粘度原理2、PID条件控制实验原理：１、落球法测定液体粘度原理1个在静止液体中下落得小球受到重力、浮力与粘滞阻力3个力得作用，如果小球得速度v很小,且液体可以瞧成在各方向上都就是无限广阔得,则从流体力学得基本方程可以导出表示粘滞阻力得斯托克斯公式：（2、４、1）(2。4.1)式中为小球直径.由于粘滞阻力与小球速度成正比，小球在下落很短一段距离后(参见附录得推导）,所受3力达到平衡，小球将以匀速下落,此时有：(2、4、2）式中ρ为小球密度,ρ0为液体密度。由（2.４.2)式可解出粘度η得表达式：（2、４、3）本实验中,小球在直径为D得玻璃管中下落，液体在各方向无限广阔得条件不满足,此时粘滞阻力得表达式可加修正系数(１+２、4d/D)，而（2．4．３)式可修正为：(2、4、４）当小球得密度较大,直径不就是太小,而液体得粘度值又较小时,小球在液体中得平衡速度v0会达到较大得值，奥西思-果尔斯公式反映出了液体运动状态对斯托克斯公式得影响：(２、４、5）其中，Re称为雷诺数，就是表征液体运动状态得无量纲参数.（2、4、６)当Re小于0、1时，可认为（2。4。1)、(2、4、4)式成立。当0、1〈Re<１时，应考虑（2、4、５)式中1级修正项得影响,当Re大于1时，还须考虑高次修正项。考虑(2。4．5）式中1级修正项得影响及玻璃管得影响后,粘度可表示为：(2、4、７）由于3Re/16就是远小于1得数,将1/（1+3Ｒe/16)按幂级数展开后近似为１-3Rｅ／16，(2．4．７）式又可表示为:（２、4、８)已知或测量得到ρ、ρ0、D、d、v等参数后，由(1。3.4)式计算粘度η,再由（2、4、6)式计算Rｅ,若需计算Ｒe得１级修正，则由（２、4、８)式计算经修正得粘度η1。在国际单位制中，η得单位就是Pa·s（帕斯卡·秒）,在厘米，克，秒制中,η得单位就是Ｐ（泊）或cP（厘泊)，它们之间得换算关系就是：（２、4、9）２、PIＤ条件控制PID调节就是自动控制系统中应用最为广泛得一种调节规律，自动控制系统得原理可用图2．4。1说明。图2.4.1自动控制系统框图假如被控量与设定值之间有偏差e(t)=设定值－被控量，调节器依据e（t）及一定得调节规律输出调节信号u(t），执行单元按u(t)输出操作量至被控对象，使被控量逼近直至最后等于设定值.调节器就是自动控制系统得指挥机构。在我们得温控系统中，调节器采用PＩD调节,执行单元就是由可控硅控制加热电流得加热器,操作量就是加热功率,被控对象就是水箱中得水,被控量就是水得温度。PID调节器就是按偏差得比例（propｏrtionaｌ）,积分（inｔegraｌ），微分（ｄifferentiａｌ），进行调节，其调节规律可表示为：（２、4、10)式中第一项为比例调节,为比例系数。第二项为积分调节，为积分时间常数.第三项为微分调节,为微分时间常数。PＩD温度控制系统在调节过程中温度随时间得一般变化关系可用图２．4。２表示，控制效果可用稳定性,准确性与快速性评价。图2、4、2PID调节系统过度过程系统重新设定（或受到扰动）后经过一定得过渡过程能够达到新得平衡状态，则为稳定得调节过程;若被控量反复振荡，甚至振幅越来越大，则为不稳定调节过程，不稳定调节过程就是有害而不能采用得。准确性可用被调量得动态偏差与静态偏差来衡量,二者越小，准确性越高。快速性可用过渡时间表示，过渡时间越短越好.实际控制系统中，上述三方面指标常常就是互相制约,互相矛盾得，应结合具体要求综合考虑。由图2.4。2可见,系统在达到设定值后一般并不能立即稳定在设定值,而就是超过设定值后经一定得过渡过程才重新稳定,产生超调得原因可从系统惯性，传感器滞后与调节器特性等方面予以说明.系统在升温过程中,加热器温度总就是高于被控对象温度，在达到设定值后,即使减小或切断加热功率,加热器存储得热量在一定时间内仍然会使系统升温,降温有类似得反向过程,这称之为系统得热惯性。传感器滞后就是指由于传感器本身热传导特性或就是由于传感器安装位置得原因，使传感器测量到得温度比系统实际得温度在时间上滞后，系统达到设定值后调节器无法立即作出反应，产生超调。对于实际得控制系统，必须依据系统特性合理整定ＰIＤ参数，才能取得好得控制效果。由（2。４.１０）式可见，比例调节项输出与偏差成正比，它能迅速对偏差作出反应,并减小偏差,但它不能消除静态偏差。这就是因为任何高于室温得稳态都需要一定得输入功率维持,而比例调节项只有偏差存在时才输出调节量。增加比例调节系数可减小静态偏差,但在系统有热惯性与传感器滞后时,会使超调加大。积分调节项输出与偏差对时间得积分成正比，只要系统存