HYPERLINK\l"_Toc10341"目录PAGEREF_Toc103411HYPERLINK\l"_Toc544"摘要PAGEREF_Toc5441HYPERLINK\l"_Toc20855"ABSTRACTPAGEREF_Toc208552HYPERLINK\l"_Toc3344"第1章绪论PAGEREF_Toc33443HYPERLINK\l"_Toc24538"机械义肢的研究背景PAGEREF_Toc245383HYPERLINK\l"_Toc3947"机械义肢的研究现状PAGEREF_Toc39473HYPERLINK\l"_Toc7905"本文的主要内容PAGEREF_Toc79054HYPERLINK\l"_Toc5168"第2章仿生上肢结构分析PAGEREF_Toc51685HYPERLINK\l"_Toc3740"仿生上肢的研究方向PAGEREF_Toc37405HYPERLINK\l"_Toc32766"人类上肢关节分析PAGEREF_Toc327665HYPERLINK\l"_Toc31443"第3章上肢义肢的的结构设计PAGEREF_Toc314437HYPERLINK\l"_Toc2711"3.1相关技术参数PAGEREF_Toc27117HYPERLINK\l"_Toc21233"3.2设计原则与要求PAGEREF_Toc212337HYPERLINK\l"_Toc27041"3.3传动方式和驱动源的选择及总体方案设计PAGEREF_Toc270419HYPERLINK\l"_Toc4678"第4章伺服元件的选取和结构设计计算PAGEREF_Toc467811HYPERLINK\l"_Toc24168"4.1伺服元件的选取PAGEREF_Toc2416811HYPERLINK\l"_Toc17217"4.1.1电机的选用PAGEREF_Toc1721711HYPERLINK\l"_Toc9894"4.2设计与计算PAGEREF_Toc989413HYPERLINK\l"_Toc15765"第5章上肢义肢结构设计与分析PAGEREF_Toc1576518HYPERLINK\l"_Toc4257"小臂及手掌部分设计PAGEREF_Toc425718HYPERLINK\l"_Toc32355"5.2大臂结构设计PAGEREF_Toc3235520HYPERLINK\l"_Toc13596"第6章总结PAGEREF_Toc1359621HYPERLINK\l"_Toc13025"参考文献PAGEREF_Toc1302522摘要机械义肢（上肢）的结构设计，根据上肢义肢对非规则物品拿取任务的要求，首先在分析人体机械原理的基础上，经分析比较各种结构设计，其次采用丝杠机构和连杆机构相结合并选取电机为驱动元件，设计了一种具有六个自由度的机械上肢义肢结构，这种结构紧凑、简单，重量较轻，成本较低，能够基本实现对真人手臂动作的模仿。最后，设计上肢义肢结构的零部件，完成驱动原件和标准件的选择和校核，绘制上肢义肢结构二维整体装配图及主要零部件图。关键词：机械义肢；结构设计；手臂；校核ABSTRACTMachinerypredefinedlimb(upperlimb)ofstructuredesign，accordingtoupperlimbpredefinedlimbonnon-rulesitemstooktaketaskofrequirements，firstinanalysishumanmachineryprincipleofbasedShang，byanalysiscomparisonvariousstructuredesign，lastusedscrewinstitutionsandlinkagephasecombinedandselectmotorfordrivecomponents，designhasahassixafreedomofmachineryupperlimbpredefinedlimbstructure，thisstructurecompact，andsimple，controlfeaturesstrong，weightmorelight，costlower，tobasicachievedonrealarmactionofimitation.Upperlimbprosthes