一种高压线除冰机器人行走越障系统的研究的中期报告摘要：随着电力工业的发展，高压输电线路得到了广泛的应用，并成为现代社会生活的重要组成部分。但是在冬季气候寒冷的地区，高压输电线路上的覆冰会导致电力系统的安全事故，因此高压线路除冰技术显得格外重要。本文针对高压线路除冰问题，设计了一种高压线除冰机器人，并研究了其行走越障系统，本文介绍了机器人行走控制系统的基本结构、机器人越障方案及其相应的控制算法。关键词：高压输电线路；除冰机器人；行走越障；控制算法。Abstract:Withthedevelopmentofelectricpowerindustry,high-voltagetransmissionlineshavebeenwidelyusedandbecomeanimportantpartofmodernsociallife.However,theicingonthehigh-voltagetransmissionlinesincoldweatherareascanleadtosafetyaccidentsinthepowersystem.Therefore,thetechnologyofhigh-voltagelinede-icingisparticularlyimportant.Inthispaper,ahigh-voltagelinede-icingrobotisdesignedfortheproblemofhigh-voltagelinede-icing,andthewalkingobstacleavoidancesystemoftherobotisstudied.Thebasicstructureoftherobotwalkingcontrolsystem,theobstacleavoidanceschemeanditscorrespondingcontrolalgorithmaredescribedinthispaper.Keywords:high-voltagetransmissionlines;de-icingrobot;walkingobstacleavoidance;controlalgorithm.1.引言高压输电线路是现代电力系统的重要组成部分，为解决输电线路冰覆盖的问题，传统的人工除冰方法需要大量的人力并且操作时间长，对于电力系统的可靠性和安全性存在很大的隐患。一种高压线除冰机器人可以自主地进行线路除冰清理，一定程度上可以解决上述问题。本次研究设定了高压线除冰机器人行走的障碍问题，并进行了相关实验和仿真。2.机器人行走越障系统设计为解决机器人在实际运行中遇到的障碍物问题，设计了机器人行走越障系统。该系统主要分为传感系统、判定平台和控制执行系统三部分。2.1传感系统传感器用于感知周围环境，包括多路超声波传感器、激光传感器、视觉传感器等。其中多路超声波传感器主要用于检测机器人的前、后、左、右方向的距离；激光传感器主要用于检测机器人前方距离；视觉传感器主要用于检测机器人的位置和方向。2.2判定平台判定平台用于判断机器人遇到的障碍物类型和位置，并根据判断结果执行相应的越障动作。根据传感器获取的数据，判定平台可以精确定位机器人的位置和姿态，并预测机器人下一步的行动。2.3控制执行系统控制执行系统是整个行走越障系统中最重要的部分，决定机器人的运动轨迹和越障方式。在此基础上，根据machinelearningalgorithms对机器人进行智能控制，以避免由于误差而使机器人走向错误的路径，并执行越障任务。3.行走越障的仿真实验为验证设计的高压线除冰机器人的行走越障系统的可行性，进行了相应的仿真实验。在仿真实验中，机器人需要从起点行走到终点，并越过一系列的障碍物。根据障碍物的形状、高度和距离等参数，机器人采用不同的越障方式。仿真实验的结果表明，该机器人行走越障系统能够有效地完成所设置的任务。4.结论本次研究设计了一种高压线除冰机器人，并研究了其行走越障系统。本文介绍了机器人行走控制系统的基本结构、机器人越障方案及其相应的控制算法。仿真实验的结果表明，该系统具有很好的可行性和高效性，可以很好地解决高压线路除冰的问题，具有潜在的应用前景。