毕业设计（论文）设计(论文)题目Amigo机器人路径规划研究与实现目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc388951624"摘要PAGEREF_Toc388951624\h1HYPERLINK\l"_Toc388951625"ABSTRACTPAGEREF_Toc388951625\h1HYPERLINK\l"_Toc388951626"一、绪论PAGEREF_Toc388951626\h3HYPERLINK\l"_Toc388951627"（一）引言PAGEREF_Toc388951627\h3HYPERLINK\l"_Toc388951628"（二）研究本课题的背景和意义PAGEREF_Toc388951628\h3HYPERLINK\l"_Toc388951629"（三）课题研究现状和发展趋势PAGEREF_Toc388951629\h4HYPERLINK\l"_Toc388951630"（四）本论文阐述内容及论文的大体结构PAGEREF_Toc388951630\h4HYPERLINK\l"_Toc388951631"二、移动机器人模型介绍PAGEREF_Toc388951631\h5HYPERLINK\l"_Toc388951632"（一）先锋3系列机器人平台介绍PAGEREF_Toc388951632\h5HYPERLINK\l"_Toc388951633"1.Amigo机器人硬件系统PAGEREF_Toc388951633\h5HYPERLINK\l"_Toc388951634"2.Amigo机器人软件系统PAGEREF_Toc388951634\h6HYPERLINK\l"_Toc388951635"（二）先锋3系列机器人工作原理PAGEREF_Toc388951635\h6HYPERLINK\l"_Toc388951636"1.Amigo机器人的C-S关系PAGEREF_Toc388951636\h6HYPERLINK\l"_Toc388951637"2.Amigo机器人的通讯PAGEREF_Toc388951637\h7HYPERLINK\l"_Toc388951638"3．Amigo机器人的任务周期PAGEREF_Toc388951638\h8HYPERLINK\l"_Toc388951639"（三）移动机器人的坐标系PAGEREF_Toc388951639\h9HYPERLINK\l"_Toc388951640"三、基于栅格法的路径规划研究PAGEREF_Toc388951640\h11HYPERLINK\l"_Toc388951641"（一）常用路径规划算法PAGEREF_Toc388951641\h11HYPERLINK\l"_Toc388951642"1.基于几何构造的路径规划方法PAGEREF_Toc388951642\h11HYPERLINK\l"_Toc388951643"2．基于模糊逻辑的路径规划方法PAGEREF_Toc388951643\h11HYPERLINK\l"_Toc388951644"3．基于神经网络的路径规划方法PAGEREF_Toc388951644\h11HYPERLINK\l"_Toc388951645"4．基于人工势场的路径规划方法PAGEREF_Toc388951645\h12HYPERLINK\l"_Toc388951646"（二）栅格法简介PAGEREF_Toc388951646\h12HYPERLINK\l"_Toc388951647"（三）栅格模型设计PAGEREF_Toc388951647\h13HYPERLINK\l"_Toc388951648"1．栅格地图设计PAGEREF_Toc388951648\h13HYPERLINK\l"_Toc388951649"2．栅格之间可行性和优先性的确定PAGEREF_Toc388951649\h14HYPERLINK\l"_Toc388951650"3．路径选择概率PAGEREF_Toc388951650\h14HYPERLINK\l"_Toc388951651"（三）算法描述PAGEREF_Toc388951651\