3-UPU并联机构误差影响敏感度研究的中期报告本次研究旨在探究3-UPU并联机构的误差影响敏感度，为机构设计和控制提供基础数据。本中期报告主要介绍研究的进展和结果。1.研究对象本次研究的对象为1个3-UPU并联机构样机。2.数据采集通过激光跟踪系统（LTS）对机构进行空间位置测量，采集机构的位置误差数据。同时，利用数字万用表对机构的电气信号进行采集，包括各电机的电流和电压等。3.误差模型建立根据机构的结构特点和运动学原理，建立了机构的误差模型。考虑到机构误差主要分为几何误差和运动学误差两种类型，采用了综合误差模型，并区分了不同来源的误差成分。4.误差敏感度分析通过误差模型计算了机构在不同操作空间下的位置误差和姿态误差，分析了不同误差来源对机构误差的影响。同时，对机构的控制系统进行了分析，计算了机构在误差情况下的运动学特性。5.结果分析根据误差敏感度分析结果，得出以下结论：（1）机构位置误差主要受到几何误差的影响，对于运动过程中的运动学误差敏感度较低；（2）机构电气信号的变化对机构误差有一定影响，但误差值较小；（3）机构的控制参数对机构误差有一定影响，需要根据实际情况进行调整。6.下一步工作在本研究的基础上，下一步将进行控制系统建模和控制策略设计，进一步探究机构误差对控制性能的影响，并提出改进方案。同时，将继续完善误差模型，对更多机构参数进行敏感度分析。