PID调节方法PID就是由比例、微分、积分三个部分组成得,在实际应用中经常只使用其中得一项或者两项,如P、PI、PD、PID等。就可以达到控制要求、PLC编程指令里都会有PID这个功能指令、至于P,I,D数值得确定要在现场得多次调试确定、比例控制(P):比例控制就是最常用得控制手段之一,比方说我们控制一个加热器得恒温100度,当开始加热时,离目标温度相差比较远,这时我们通常会加大加热,使温度快速上升,当温度超过100度时,我们则关闭输出,通常我们会使用这样一个函数e(t)=SP–y(t);u(t)=e(t)*PSP——设定值e(t)——误差值y(t)——反馈值u(t)——输出值P——比例系数滞后性不就是很大得控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求,但很多被控对象中因为有滞后性。也就就是如果设定温度就是200度,当采用比例方式控制时,如果P选择比较大,则会出现当温度达到200度输出为0后,温度仍然会止不住得向上爬升,比方说升至230度,当温度超过200度太多后又开始回落,尽管这时输出开始出力加热,但温度仍然会向下跌落一定得温度才会止跌回升,比方说降至170度,最后整个系统会稳定在一定得范围内进行振荡。如果这个振荡得幅度就是允许得比方说家用电器得控制,那则可以选用比例控制、比例积分控制(PI):积分得存在就是针对比例控制,要不就就是有差值,要不就就是振荡得这种特点提出得改进,它常与比例一块进行控制,也就就是PI控制。其公式有很多种,但大多差别不大,标准公式如下:u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+u0u(t)——输出Kp——比例放大系数Ki——积分放大系数e(t)——误差u0——控制量基准值(基础偏差)大家可以瞧到积分项就是一个历史误差得累积值,如果光用比例控制时,我们知道要不就就是达不到设定值要不就就是振荡,在使用了积分项后就可以解决达不到设定值得静态误差问题,比方说一个控制中使用了PI控制后,如果存在静态误差,输出始终达不到设定值,这时积分项得误差累积值会越来越大,这个累积值乘上Ki后会在输出得比重中越占越多,使输出u(t)越来越大,最终达到消除静态误差得目得。PI两个结合使用得情况下,我们得调整方式如下:1、先将I值设为0,将P值放至比较大,当出现稳定振荡时,我们再减小P值直到P值不振荡或者振荡很小为止(术语叫临界振荡状态),在有些情况下,我们还可以在这些P值得基础上再加大一点。2、加大I值,直到输出达到设定值为止。3、等系统冷却后,再重上电,瞧瞧系统得超调就是否过大,加热速度就是否太慢。通过上面得这个调试过程,我们可以瞧到P值主要可以用来调整系统得响应速度,但太大会增大超调量与稳定时间;而I值主要用来减小静态误差。PID控制:因为PI系统中得I得存在会使整个控制系统得响应速度受到影响,为了解决这个问题,我们在控制中增加了D微分项,微分项主要用来解决系统得响应速度问题,其完整得公式如下:u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+Kd[e(t)–e(t-1)]+u0在PID得调试过程中,我们应注意以下步骤:1、关闭I与D,也就就是设为0、加大P,使其产生振荡;2、减小P,找到临界振荡点;3、加大I,使其达到目标值;4、重新上电瞧超调、振荡与稳定时间就是否吻合要求;5、针对超调与振荡得情况适当得增加一些微分项;6、注意所有调试均应在最大负载得情况下调试,这样才能保证调试完得结果可以在全工作范围内均有效;