基于四驱电动汽车的路面附着系数估计方法研究的中期报告摘要：本中期报告研究了基于四驱电动汽车的路面附着系数估计方法。首先，介绍了路面附着系数的概念及其对汽车性能的影响。然后，分析了目前常用的路面附着系数检测方法，指出它们存在的一些局限性。在此基础上，本报告提出了一种基于四驱电动汽车的路面附着系数估计方法，该方法利用车轮速度差信息和车辆动力学模型，通过卡尔曼滤波器实现路面附着系数的实时估计。最后，本报告对该方法的测试结果进行了初步分析，结果表明该方法能够准确估计路面附着系数。关键词：四驱电动汽车；路面附着系数估计；车轮速度差；卡尔曼滤波器Abstract:Thismid-termreportstudiesamethodforestimatingroadadhesioncoefficientbasedonfour-wheeldriveelectricvehicles.Firstly,theconceptofRoadadhesioncoefficientanditsimpactonvehicleperformancewereintroduced.Then,thelimitationsofcurrentmethodsforroadadhesioncoefficientdetectionwereanalyzed.Onthisbasis,amethodforestimatingroadadhesioncoefficientbasedonfour-wheeldriveelectricvehicleswasproposedinthisreport,whichusesthewheelspeeddifferenceinformationandvehiclekinematicmodeltorealizereal-timeestimationofroadadhesioncoefficientthroughtheKalmanfilter.Finally,thisreportanalyzedthetestresultsofthismethod,andtheresultsshowedthatthismethodcanaccuratelyestimatetheroadadhesioncoefficient.Keywords:four-wheeldriveelectricvehicle;roadadhesioncoefficientestimation;wheelspeeddifference;Kalmanfilter.