基于CAN总线的耕作机组驾驶策略控制系统研究的中期报告本研究的主要目的是开发和实现一种基于CAN总线的耕作机组驾驶策略控制系统。在此中期报告中，将介绍已经完成的工作，包括CAN总线概述、硬件设计、软件开发，以及实验结果。一、CAN总线概述ControllerAreaNetwork（ControllerAreaNetwork，简称CAN）是一种多主机、分布式控制系统的总线标准，它最初是由Bosch公司为汽车、工业设备等传感器和执行器之间的通信而设计的。CAN总线具有抗干扰能力强、数据传输率快、可靠性高等优势。二、硬件设计本系统的硬件主要包括传感器、执行器、控制器和CAN总线模块。传感器用于感知耕作机组的状态，如转向角、速度等；执行器用于控制耕作机组的动作，如转向、加速等；控制器则负责实现驾驶策略控制算法，并通过CAN总线与其他模块进行通信。三、软件开发本系统的软件主要包括驾驶策略控制算法和CAN总线通信协议。驾驶策略控制算法基于PID控制器设计，控制器输入为传感器采集的耕作机组状态，输出为执行器控制命令。CAN总线通信协议基于CAN规范制定，实现控制器与其他模块之间的数据传输和通信。四、实验结果本实验使用了一台耕作机组进行测试。实验结果表明，本系统可以实现基于驾驶策略控制算法的耕作机组驾驶控制，以及基于CAN总线的模块间通信和数据传输。整个系统能够稳定运行，确保了耕作机组的安全运行和高效耕作。总之，本系统实现了基于CAN总线的耕作机组驾驶策略控制，具有稳定可靠、高效节能的优点，可为耕作机组的智能化控制提供参考。未来的工作将继续完善系统性能，并将其应用于更广泛领域。