本设计为三自由度的焊接机器人，其机械手为一悬挂的焊枪进行作业。每个方向上都由电机带动滚珠丝杠旋转，由滚珠丝杠带动平台运动。实现直线上的运动。并且在PLC的控制下，进行自动化运行。步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制,并将脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的执行器。PLC对步电动机也有良好的控制能力,通过对PLC内置脉冲输出功能和设置相应的控制指令可以很好地控制步进电机。关键词：PLC，焊接机器人，步进电机ABSTRACTThethreedegreesoffreedomweldingrobothasthreedirections,andtheweldingtorchinsteadofthehandofrobot.ItcanberunautomaticlyunderthePLCcontraller.Keywords:PLC,weldingrobots,目录1绪论----------------------------------------------------------------------------------------------------------1国外焊接机器人的应用情况--------------------------------------------------------------1国内焊接机器人的应用情况--------------------------------------------------------------21.3焊接机器人的必要性------------------------------------------------------------------------21.4TIG焊的介绍------------------------------------------------------------------------------------32整体设计方案------------------------------------------------------------------------------------------72.1机械部分的设计-------------------------------------------------------------------------------72.2电气关键理论----------------------------------------------------------------------------------73计算说明-------------------------------------------------------------------------------------------------8X轴传动部件的选择与校核计算---------------------------------------------------------8Y轴传动部件的选择与校核计算--------------------------------------------------------143.3Z轴传动部件的选择与校核计算--------------------------------------------------------204电气控制部分-----------------------------------------------------------------------------------------27控制要求-----------------------------------------------------------------------------------------27设计方案-----------------------------------------------------------------------------------------27限位开关的选用-----------------------------------------------------------------------------27驱动器的选用----------------------------------------------------------------------------------284.5PLC的端口分配-----------------------------------------------------------------------------