减重式步态康复训练机器人控制及实验研究的中期报告中期报告摘要本文报道了一项针对减重式步态康复训练机器人的控制及实验研究，具体工作包括：1.设计了一种微控制器系统，以控制机器人的运动和传感器的数据读取。2.建立了一个基于模型的控制系统，以实现机器人的步态控制。3.进行了实验验证，测试了机器人在不同速度下的步态控制性能。研究结果表明，基于模型的控制系统对机器人的步态控制具有很强的适应性和稳定性，能够有效改善患者的步态能力。此外，由于减重设计，机器人对患者关节的负荷也有所减轻，从而更加安全。简介步态失调是一种普遍的运动功能障碍，遇到这种情况的人们可能会受到长期影响。治疗步态失调的主要方法是物理治疗。随着机器人技术的不断发展，开发用于步态康复的机器人已成为现实，可显著提高治疗效果。方法本文的目标是研究一种基于减重式步态康复训练机器人的控制系统。机器人由一个微控制器系统和一个基于模型的控制系统组成。微控制器系统负责控制机器人的运动和传感器的数据读取；基于模型的控制系统则通过动力学模型和倒推控制实现机器人步态控制。实验采用了一个具有三维空间运动的减重式步态康复训练机器人进行测试。在实验中，实现了不同速度下的机器人步态控制。在观察患者的步态能力和关节负荷方面，分析了机器人在康复训练中的表现。结果基于模型的控制系统，在机器人步态控制中表现出很强的适应性和稳定性，能够有效改善患者的步态能力。减重设计也能够减轻机器人对患者关节的负荷，使机器人更加安全。因此，这种步态康复训练机器人是患者进行康复训练的理想工具。