基于嵌入式Web服务器的遥操作机器人监控系统的中期报告一、项目背景随着科技的不断发展和普及，机器人已经逐渐进入了我们的生活中，特别是在工业生产和医疗领域，机器人已经成为了一种必要的辅助工具。而对机器人进行实时监控和远程操作管理，也成为了提高机器人工作效率和保障操作者安全的重要手段。因此，本项目以嵌入式Web服务器为基础，提出了一个遥操作机器人监控系统的设计。二、项目目标本项目旨在设计一种能够通过Web页面进行操作控制且能够实时监控机器人工作状态的监控系统。具体目标如下：1.实现一个基于Linux操作系统的嵌入式Web服务器，能够提供Web页面访问接口，能够通过网络与机器人进行通信。2.设计一个机器人控制页面，使得用户可通过该页面对机器人进行操作，例如控制机器人的运动，停止或终止某项操作等等。3.实现一个机器人状态监控页面，该页面能够实时显示机器人运动的位姿、速度、工作状态等信息，以便用户实时掌握机器人的工作情况。三、项目实现1.硬件平台本项目所使用的嵌入式Web服务器硬件平台为树莓派3B，配合摄像头模块和机器人运控板，远程操控机器人的运动轨迹。2.软件平台本项目所使用的嵌入式Web服务器软件平台为Linux操作系统，搭载了Apache服务器和PHP语言，通过WebService实现多设备联网控制与数据共享。3.设计实现1)操作控制页面的设计操作控制页面主要包括机器人运动控制和任务运行控制两个部分。在机器人运动控制部分，用户可通过输入速度和方向来控制机器人的运动；在任务运行控制部分，用户可对运行任务进行暂停、重置等操作。同时，该页面还可向用户展示机器人当前的运动状态。2)机器人状态监控页面的设计机器人状态监控页面主要展示机器人的位姿、速度和工作状态。该页面可通过Websocket实现机器人运动数据的即使推送。3)数据传输与存储本项目采用了WebService与更为通用的RESTful方式进行数据传输，在Web服务器上部署RESTfulAPI，实现Web服务器、机器人运控板之间的设备间通讯。同时，数据储存在本地数据库中，便于数据的维护和查询。四、项目进展截至目前，本项目已初步完成了系统的框架设计和页面实现。具体进展为：1.完成嵌入式Web服务器环境的搭建，并测试验证其正常工作。2.完成了机器人控制页面和机器人状态监控页面的初步设计，并实现了Websocket实时推送机器人运动数据。3.完成了数据传输与储存系统的设计，使用MySQL数据库实现机器人状态数据的存储与查询。五、下一步工作1.完善机器人控制和状态监控页面的设计，优化用户操作体验。2.完成嵌入式Web服务器的远程访问和控制，增强系统的可扩展性。3.实现运动数据的信号去噪和滤波，并优化机器人的运动控制算法。4.完成任务运行和编排的功能实现。