两轮自平衡机器人的控制技术研究的任务书任务名称：两轮自平衡机器人的控制技术研究任务描述：本任务旨在研究两轮自平衡机器人的运动控制技术，探索机器人的稳定性和控制精度，以实现高质量的自主移动和姿态控制。此外，本任务还将针对机器人的传感器集成和数据处理进行深入研究，以提高机器人的感知能力。任务目标：1.设计并制作一个基于两轮自平衡机器人的实验平台；2.研究和设计机器人的动力学模型和控制模型；3.研究机器人的姿态控制算法，并实现系统的稳定控制；4.研究机器人的运动规划算法，实现自主移动；5.集成并测试机器人感知系统的性能，包括传感器数据采集、处理和特征提取等；6.分析机器人控制算法和感知系统的性能，优化系统控制；7.编写和提交技术报告，总结本任务的研究成果和未来发展方向。任务进度：1.第一阶段（两周）:完成基于两轮自平衡机器人的实验平台设计和制作；2.第二阶段（四周）:建立机器人的动力学模型和控制模型；3.第三阶段（六周）:研究机器人的姿态控制算法，并实现系统的稳定控制；4.第四阶段（六周）:研究机器人的运动规划算法，实现自主移动；5.第五阶段（四周）:集成并测试机器人感知系统的性能，进行系统性能分析和优化；6.第六阶段（两周）:编写和提交技术报告，总结本次任务的研究成果和未来发展方向。参考文献：1.Zhang,H.,Liu,Y.,&Yu,C.(2016).Thedynamicmodelandattitudecontrolofthetwo-wheelinvertedpendulumrobot.JournalofControlEngineeringandTechnology,6(1),1-8.2.Wang,L.,Zhang,Q.,&Li,C.(2018).AnewmethodoftrajectoryplanningformobilerobotbasedonBéziercurve.JournalofIntelligent&RoboticSystems,92(3-4),665-677.3.Chen,X.,Zhang,X.,&Li,J.(2015).Afuzzylogiccontrollerfortwo-wheeledself-balancingrobot.JournalofIntelligent&RoboticSystems,78(1),151-164.