会计学基本思路设计背景中国柑橘立地条件多为山地和丘陵，山区果园劳动力呈现越来越紧缺的现象。钢丝绳牵引货运机能大大节省劳动力存在问题但是山地地形复杂，缺少人员(rényuán)去监控设备，存在货运车撞到人造成人员(rényuán)受伤、撞到物品造成物品和小车的损坏等安全隐患。江西省赣州市安远县试验站项目(xiàngmù)要求：1.轨道小车行进中报警：小车运动过程中通过语音“车辆正在行驶，请注意！”进行报警，让小车运行的途中的行人躲避小车，保证人员的安全及系统的正常运行。要求：能够自动检测到小车的运动，在小车运动后，触发语音报警。小车回到远点后停止语音报警，小车在轨道中途停止时停止语音报警。项目要求：2.轨道小车行进中障碍物的检测与控制：小车运动过程中，能够自动检测行进方向前方一定范围内的人和其他(qítā)障碍物，当检测到障碍物后能够迅速停止小车。要求：运动前方障碍物的检测最短距离为1.5米；从检测到障碍物到小车停止间的制动距离不超过0.5米；小车停止后不自动启动，但通过上述要求1中的报警装置发出与“车辆正在行驶，请注意！”相区别的警报；能够手动重新启动小车向前、后运行。视频(shìpín)播放项目执行(zhíxíng)过程没有安装装置(zhuāngzhì)前小车无线接收(jiēshōu)装置3硬件(yìnɡjiàn)组成检测控制装置硬件(yìnɡjiàn)实物单片机选型3.1系统(xìtǒng)总体电路设计3.2超声波障碍物检测(jiǎncè)模块超声波测距是一种非接触式测距方式，在使用中不受光线、电磁波、等因素影响，信息处理简单、成本低、速度快，在自身特性谐振点40kHz附近可获得较高的灵敏度。超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（timeofflight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到(dédào)二倍的声源与障碍物之间的距离。超声波距离检测(jiǎncè)原理发射(fāshè)头保留10ms到下一个(yīɡè)触发信号使用本模块，占用单片机的两个IO口，一个IO口做为触发端。一个IO口做为回波PWM信号捕捉引脚。写程序时，先在TRIG引脚端发一个大约10US的高电平触发模块，同时模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波，并在内部程序处理变换成一个PWM的信号从Echo引脚输出，一旦检测到有回波信号则输出回响信号,使用时，只需读出PWM信号高电平的时间(shíjiān)（T）。回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。可通过发射信号到收到的回响信号时间(shíjiān)间隔可以计算得到距离。公式:uS/58=厘米。红外发射接收原理对不同的反射界面而言，由于白色表面对红外的反射能力远远大于黑色表面。通过试验，喷白色油漆部分界面反射能力强，接收端接收到反射信号；喷黑色油漆部分界面反射能力弱，接收端接收不到反射信号。所以一旦车轮转动，模块的输出端便有高低交替(jiāotì)的电平，再经过单片机处理就可以实现行车检测。PT2262无线发射(fāshè)模块PT2272无线接收(jiēshōu)模块继电器接法2—模拟遥控按键(ànjiàn)控制为什么不用IO口直接驱动，而用继电器？答：单个IO口最大20mA，所有(suǒyǒu)IO口最大不超过40mA4软件设计小车行驶速度在进行软硬件设计的时候，要多考虑一些(yīxiē)，方便以后进行升级扩展，多留出一些(yīxiē)接口，软件设计的易读性、可移植性是非常重要的，可以免去很多不必要的重复性劳动。要充分了解各类传感器的特点，对不能满足需求的器件，可以想方法改善它，这方法可以是软件滤波等或者是硬件改动等。例如通过两次检查去避免超声波探头误检测到一些(yīxiē)不可预见的干扰物体。装置设计好了之后只是一台裸机，一堆电路板和器件，如何把它们包装起来，为它们选择合适的盒子；如何想办法把装置安装到车子上面去，都是非常实际的问题。经验：多问老师和师兄师姐们的意见，他们往往有着方面的相关经验，能让我们少走很多弯路，看看别人做过的东西用了什么材料，多跑几趟电子城，那里有各种各样的材料。比如(bǐrú)防水的盒子，航空接头，屏蔽线等等，这些都是做出一套稳定可靠的装置所必不可少的材料。在进行联机调试时，遇到连接主控的遥控发射时会由于发射功率过大而导致供电系统电压瞬间被大幅度拉低到情况，还有可能是高频干扰(gānrǎo)。解决办法：1.在电源和地之间并联更大的电容，并把它放在尽量靠近单片机的地方，这样能够大大减少出现上面问题的概率。2.制作PCB时要大面积的敷地，这也是减少干扰(gānrǎo)的有效方法，高速开关器件要尽量远离单片机。3.遥控发射器做屏蔽，用屏蔽线传输和通讯。4.使用高速光耦隔离器件进行隔离