基于DSP和EPA技术的直流伺服驱动器的设计与研究的中期报告本文介绍了基于数字信号处理（DSP）和扩展百倍精度（EPA）技术的直流伺服驱动器的设计和研究。该驱动器采用了混合模式控制，既实现了定位控制，又实现了速度控制。该驱动器的硬件平台采用了TI（TexasInstruments）的DSPTMS320F2812作为主控芯片；驱动芯片采用TI的DRV8402直流电机驱动芯片，能够实现高效率、低噪音的直流电机控制；输入信号采用了高精度的AD7606芯片，能够实现最大16通道、高速、高精度的模拟信号采集；输出信号采用了高精度的DA5738芯片，能够实现最大8通道、高速、高精度的模拟信号输出。该驱动器的软件设计主要包括了测速模块、定位模块和PID控制模块。测速模块采用微分脉冲技术，能够实现高精度的电机转速测量；定位模块采用编码器精度动态重校正技术，能够实现高精度的电机定位控制；PID控制模块采用增量式PID控制方法，能够实现快速响应、高精度的电机速度和位置控制。经过实验验证，该驱动器能够实现高效率、低噪音、高精度的直流电机控制，对于直流电机的控制应用具有很好的参考价值。