McKibben气动人工肌肉的静态特性及预紧力研究的中期报告该研究旨在研究气动人工肌肉（PAM）的静态特性和预紧力，以改善其性能和应用范围。本中期报告主要介绍了实验准备、获得的数据以及初步分析结果。实验使用了两种不同尺寸的PAM，分别为直径为20mm和30mm的圆形肌束。每个PAM都被安装在一个带有压力传感器和位移传感器的测试台上，以测量其受力特性和位移特性。在实验过程中，PAM被充气到不同的压力（5kPa至80kPa）下，并测量其产生的力和位移。结果显示，PAM的静态特性随着气压的增加而增加。在相同压力下，直径更大的PAM产生的力更大，但其位移较小。另外，预紧力对PAM的静态特性也产生了显著影响。预紧力的增加可以提高PAM的初始刚度和最大承载能力，但同时也会降低其位移能力。初步分析表明，PAM的静态特性和预紧力的变化对其应用范围具有重要影响。对于需要产生大力或刚性的应用，选择直径较大的PAM和较高的预紧力可能更加适合。对于需要产生大位移的应用，则应选择较小的PAM和较低的预紧力。未来的研究将进一步探究PAM的动态特性和控制方法，以实现更精准的控制和更广泛的应用。