济南大学毕业设计济南大学毕业论文PAGE-2-提供全套毕业论文图纸，欢迎咨询毕业论文题目Lyapunov稳定与镇定学院自动化与电气工程学院专业测控技术与仪器班级测控0802学生王金霞学号20080305045指导教师赵平二〇一二年六月八日摘要本文总结了李雅普诺夫稳定性理论的发展现状，引入了李雅普诺夫意义下稳定性与李雅普诺夫函数的基本概念，给出了李雅普诺夫直接方法判定稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定、不稳定等的判定条件，其中，重点讨论了李雅普诺夫第二法及如何应用李雅普诺夫第二法分析线性系统的稳定性。此外，引出了镇定的概念，并基于李雅普诺夫第二法，通过输出反馈、状态反馈进行了镇定控制器的设计。最后，我们结合具体的实例，建立系统的模型,通过Matlab仿真验证了上述理论。关键词：李雅普诺夫函数；稳定性；镇定；控制器ABSTRACTInthispaper,thecurrentsituationofthedevelopmentofLyapunovstabilitytheoryissummarized.SomefundamentalconceptsofstabilityinthesenseofLyapunovandLyapunovfunctionsareintroduced.Somecriteriononstability,asymptoticstability,globallyasymptoticallystabilityandunstabilityarealsoprovided.Especially,wediscussedtheLyapunov’ssecondmethodandprescribedhowtousetheLyapunov’ssecondmethodtoanalysisthestabilityoflinearsystem.Moreover，weintroducetheconceptofstabilization.BasedontheLyapunov’ssecondmethod,usingstatefeedbackandoutputfeedback,thedesignofcontrollerisproceeded.Atthelast,combinedwiththepracticalexample,wemodelthesystemandillustratetheabovetheorythroughMatlabsimulating.Keywords：Lyapunovfunction;stability;stabilization;controller目录摘要………………………………………………………………..…….….……………ⅠABSTRACT…………….……………………..…………………………………………..Ⅱ=2\*ROMAN1前言……….…………………………………………….….…………………………….11.1研究背景与意义..........................………………….………….……….…………..11.2研究方法与手段...........................……….......…………….…….……….………..21.3研究内容......................……………………………………….…....……..………22李雅普诺夫稳定性理论基础......……..….………………………….…..….………….42.1问题的提出………………………………………………………………………..42.2稳定性的基本概念…………………………….………………...………………..52.2.1常用符号说明………………………………….…………………………...52.2.2李雅普诺夫意义下的稳定性定义…………….…………………………...52.2.3李雅普诺夫函数和标量函数定号性……….…………………………...72.3判别系统稳定性的李雅普诺夫方法………….………………...………………..82.3.1李雅普诺夫第一法….…………………….…………………………..82.3.2李雅普诺夫第二法….…………………….…………………………...92.4李雅普诺夫稳定性定理……………………….………………...……………….102.5应用李雅普诺夫第二法分析线性系统的稳定性……………...………………..152.5.1线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析…….…………………………..15