主动式踝关节假肢的优化设计与阻抗控制的任务书任务书任务名称：主动式踝关节假肢的优化设计与阻抗控制任务背景：假肢已成为许多肢体残疾人的重要辅助设备，然而一些高度依赖双脚运动的工作或生活环境下，传统的机械式假肢并不能满足需求。近年来，主动式假肢出现并发展迅速，能够更好地模拟真实踝关节的运动，提升用户的舒适度和动作自如度。本任务拟探究主动式踝关节假肢的优化设计与控制策略，以提升其舒适性、适应性和控制性能，为肢体残疾人提供更为优质的假肢辅助。任务内容：1.主动式踝关节假肢的机械结构设计：根据用户使用需求，设计一种可控制的主动式踝关节假肢机械结构，包括传动部件、支撑部件和传感器。2.主动式踝关节假肢的阻抗控制策略研究：针对主动式踝关节假肢的人机交互问题，设计一种阻抗控制策略，实现用户的自然感受和调整能力，具有抗干扰、稳定性良好的特点。3.主动式踝关节假肢的实验验证：对机械结构和阻抗控制进行实验验证，分析主动式踝关节假肢的运动性能、舒适性和适应性。4.主动式踝关节假肢的应用拓展：根据不同用户需求，深度研究主动式踝关节假肢在多种行动条件下的应用拓展，如上坡、下坡、不同速度行走、垂直跳跃等。任务要求：1.针对任务内容完成相关文献研究，深度了解主动式踝关节假肢的设计原理、控制方法和应用场景。2.设计合理的主动式踝关节假肢机械结构，并结合实践测试，不断优化设计。3.设计合适的阻抗控制策略，结合实验测试，分析其控制性能和适应性。4.组建团队开展实验研究，对主动式踝关节假肢的运动性能、舒适性、适应性进行实验验证，得出定量和质量分析结果。5.对主动式踝关节假肢的应用拓展进行深入研究，探索更广泛的应用场景。6.提供全面、准确的实验结果和结论，能够为主动式踝关节假肢的设计、控制和应用提供理论支持和实际指导。任务成果：1.主动式踝关节假肢的机械结构设计方案及其实践测试报告。2.阻抗控制策略研究成果及其实验验证报告。3.主动式踝关节假肢的运动性能、舒适性和适应性数据分析结果，并提出相应的优化建议。4.主动式踝关节假肢的应用拓展研究成果，包括应用场景、效果评估等，并提供相应的指导建议。5.相关研究成果的文章撰写和发布。