基于局部传感和点对点通信的多机器人编队实现的任务书一、任务目标：通过局部传感和点对点通信技术，实现多机器人编队完成指定路径行进和避障任务。二、任务内容：1、多机器人编队建立：通过局部传感器获取周围机器人的位置和速度信息，以此建立机器人的编队。2、路径规划：选定一个起点和终点，制定路径规划策略，使机器人沿特定路径行进。3、避障：在行进过程中，机器人需要避开遇到的障碍物，同时尽可能快地到达终点。4、点对点通信：通过点对点通信技术，实现机器人之间的信息传递和数据交换，以便实现编队和避障。5、实验验证：使用实际机器人进行实验，验证编队和避障的效果和可行性。三、任务要求：1、完成多机器人编队建立和路径规划算法的研究，并基于实际情况进行改进和优化。2、实现机器人的局部传感和环境感知，建立机器人之间的通信，以此实现编队和避障功能。3、编写代码实现任务的自主控制和执行。4、在实验中，对机器人进行调试和优化，以提高编队和避障的性能和稳定性。5、根据实验结果，进行数据分析和归纳总结，撰写实验报告。四、参考文献：1、“Multi-RobotSystems:FromSwarmstoIntelligentAutomata”,editedbyLynneE.Parker,Springer,2005.2、“DistributedAlgorithmsforMulti-RobotSystems”,editedbyFrancescoBullo,JorgeCortes,andSoniaMartinez,SIAM,2006.3、“Robotics:Modeling,PlanningandControl”,byBrunoSicilianoandLorenzoSciavicco,Springer,2008.4、“Multi-RobotSystems:ADistributedControlApproach”,byGiovanniBeltrame,CRCPress,2018.