交互式室内机器人地图构建与导航系统的中期报告本报告将介绍交互式室内机器人地图构建与导航系统的中期进展。该系统旨在利用机器人在室内环境中收集的传感器数据构建地图，并使机器人能够从收集的地图中导航和定位自身。在前几周的开发中，我们已经完成了以下任务：1.机器人数据采集：采用多种传感器，在室内环境中进行数据收集，包括激光雷达、相机、惯性测量单元和超声波传感器。2.数据处理：我们使用了滤波器和位姿估计技术对采集的数据进行处理，以获得更准确的机器人位置信息。3.地图构建：利用机器人采集的数据，我们开始构建室内地图。我们采取了增量建图的方法，将连续的传感器数据转换为机器人在室内环境中的实际轨迹，并使用SLAM算法生成实时地图。4.导航：我们实现了基于机器人定位和地图的导航算法。这让机器人可以在已知的地图上，通过自主导航到用户指定的目标点。在接下来的几周中，我们将继续进行以下任务：1.地图可视化：我们将设计并实现一个地图可视化界面，让用户可以方便地查看机器人所在的地图。这将包括地图的二维/三维可视化，可以显示机器人运动轨迹，传感器测量值等。2.机器人路径规划：在室内机器人环境中，路径规划是一个非常关键的问题。因此，我们将实现一个路径规划系统，可以快速计算从当前位置到目标位置的最短路径。我们还将考虑机器人避开障碍物，优化路径等问题。3.用户交互：机器人的使用需要用户和机器人之间的交互。因此，我们将在系统中添加用户交互功能。例如，用户可以通过语音或图形界面向机器人发送指令，告诉机器人需要去哪里。总的来说，我们的室内机器人地图构建和导航系统已经取得了初步成果，我们将继续完善它的功能和性能，为用户提供更好的服务和体验。