国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务2试题答案一、判断题（答案在最后）题目：电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。题目：对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。题目：根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。题目：和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。题目：机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。题目：机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。题目：交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。题目：气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。题目：气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。题目：气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。题目：气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。题目：气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。题目：选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。题目：液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。题目：永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。题目：直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。题目：直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。题目：直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。题目：直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。题目：直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。二、选择题（答案在最后）题目：下图是（）减速器。A.齿轮减速器B.复合减速器C.蜗轮蜗杆减速器D.行星齿轮减速器题目：下图是（）减速器。A.齿轮减速器B.复合减速器C.行星齿轮减速器D.蜗轮蜗杆减速器题目：下图是（）减速器。A.齿轮减速器B.复合减速器C.行星齿轮减速器D.蜗轮蜗杆减速器题目：（）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。A.电气驱动系统B.气压驱动系统C.液压驱动系统D.油压驱动系统题目：（）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。A.交流伺服电机B.直流伺服电动机C.直流电机D.直线电机题目：（）驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。A.电力机械驱动系统B.电气驱动系统C.气压驱动系统D.液压驱动系统题目：（）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。A.传感器B.电液伺服阀C.驱动器题目：（）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。A.直线电机B.直流电机C.交流伺服电机D.反应式步进电机题目：（）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。A.直线电机B.步进电机C.直流电机D.交流伺服电机题目：步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（）。A.气压驱动B.电气驱动C.油压驱动D.液压驱动题目：是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。A.交流伺服电机B.直流伺服电机C.直流电机D.直线电机题目：下图是（）减速器。A.齿轮减速器B.复合减速器C.蜗轮蜗杆减速器D.行星齿轮减速器题目：下图是（）减速器。A.齿轮减速器B.蜗轮蜗杆减速器C.行星齿轮减速器D.复合减速器题目：在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（），原因是其输出力与质量比最大。A.电气驱动B.气压驱动C.油压驱动D.液压驱动题目：直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（）。A.1~6WB.1~600WC.100W~6000WD.1000~6000W三、简答题（答案在最后）题目：简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。图电液比例阀1—压力阀；2—力马达；3—推杆；4—钢球；5—弹簧；6—锥阀题目：设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。上面题目答案在最后一页，购