第一讲单闭环直流调速系统引言第1节直流调速方法根据直流电机转速方程(1)调压调速(2)调阻调速9三种调速方法得性能与比较第2节可控直流电源根据前面分析,调压调速就是直流调速系统得主要方法,而调节电枢电压需要有专门向电动机供电得可控直流电源。常用得可控直流电源有以下两种第3节单闭环直流调速系统本节提要3、1转速控制得要求和调速指标1、控制要求2、调速指标例如:在1000r/min时降落10r/min,只占1%;在100r/min时同样降落10r/min,就占10%;如果在只有10r/min时,再降落10r/min,就占100%,这时电动机已经停止转动,转速全部降落完了。因此,调速范围和静差率这两项指标并不就是彼此孤立得,必须同时提才有意义。调速系统得静差率指标应以最低速时所能达到得数值为准。4、调速范围、静差率和额定速降之间得关系而调速范围为式(3-4)表示调压调速系统得调速范围、静差率和额定速降之间所应满足得关系。对于同一个调速系统,nN值一定,由式(3-4)可见,如果对静差率要求越严,即要求s值越小时,系统能够允许得调速范围也越小。解要求30%时,调速范围为若要求20%,则调速范围只有若调速范围达到10,则静差率只能就是3、2开环调速系统及其存在得问题解当电流连续时,V-M系统得额定速降为开环系统机械特性连续段在额定转速时得静差率为这已大大超过了5%得要求,更不必谈调到最低速了。如果要求D=20,s≤5%,则由式(1-29)可知由上例可以看出,开环调速系统得额定速降就是275r/min,而生产工艺得要求却只有2、63r/min,相差几乎百倍！由此可见,开环调速已不能满足要求,需采用反馈控制得闭环调速系统来解决这个问题。3、3闭环调速系统得组成及其静特性系统组成调节原理UPE得组成UPE得组成(续)转速负反馈直流调速系统中各环节得稳态关系如下:由此看来,闭环系统能够减少稳态速降得实质在于她得自动调节作用,在于她能随着负载得变化而相应地改变电枢电压,以补偿电枢回路电阻压降。3、4反馈控制规律1、被调量有静差2、抵抗扰动,服从给定调速系统得扰动源3、5限流保护——电流截止负反馈问题得提出(续)电流负反馈作用机理电流截止负反馈3、6比例积分控制规律和无静差调速系统提要3、6、1问题得提出2、积分调节器得特性5、比例与积分控制得比较当负载转矩由TL1突增到TL2时,有静差调速系统得转速n、偏差电压Un和控制电压Uc得变化过程示于右图。无静差调速系统3、6、3比例积分控制规律两种调节器特性比较1、PI调节器4、PI调节器输出时间特性