基于立体视觉的移动机器人导航方法研究的开题报告1.研究背景移动机器人的应用已经广泛应用于许多领域，如工业生产、农业、医疗等领域。移动机器人导航是移动机器人技术的一个重要领域。利用导航技术，移动机器人可以在未知环境中自主移动，达到自主控制的目的。近年来，基于立体视觉的导航技术已经得到了广泛的应用和研究。立体视觉具有空间信息丰富、不受光照影响等优势，能够提高移动机器人导航的精度和鲁棒性。因此，使用立体视觉的导航方法研究具有重要的意义。2.研究目的本研究旨在提高移动机器人的自主导航能力，通过使用基于立体视觉的导航方法来提高导航的精度和鲁棒性。3.研究内容（1）立体视觉的原理及算法研究，包括立体匹配、视差估计、三维重建等内容。（2）移动机器人的导航方法研究，包括地图构建、路径规划、障碍物避开等内容。（3）基于立体视觉的移动机器人导航方法研究，结合立体视觉和移动机器人导航技术，提出一种基于立体视觉的移动机器人导航方法。（4）硬件系统设计，包括立体视觉相机、移动机器人、传感器等硬件系统的设计和构建。（5）实验验证，通过实验验证基于立体视觉的移动机器人导航方法的有效性和性能。4.研究意义（1）提高移动机器人导航的精度和鲁棒性，为移动机器人的自主控制提供技术支持。（2）拓展立体视觉在移动机器人领域的应用，促进立体视觉技术在智能机器人领域的发展。（3）为未来智能制造、智慧城市等领域提供技术支持，促进机器人技术的进一步发展。5.研究方法（1）文献调研和概念分析，对移动机器人导航技术和立体视觉技术进行综述和分析。（2）理论研究，研究基于立体视觉的移动机器人导航方法的原理和算法。（3）硬件系统设计，设计和构建立体视觉相机、移动机器人和传感器等硬件系统。（4）实验验证，通过实验验证基于立体视觉的移动机器人导航方法的有效性和性能。6.预期结果（1）研究出一种基于立体视觉的移动机器人导航方法，提高移动机器人导航的精度和鲁棒性。（2）设计和构建立体视觉相机、移动机器人和传感器等硬件系统，为研究提供技术支持。（3）验证基于立体视觉的移动机器人导航方法的有效性和性能，为移动机器人导航技术的发展提供参考。7.研究计划（1）第一年：研究移动机器人导航技术和立体视觉技术，进行文献调研和概念分析。（2）第二年：研究基于立体视觉的移动机器人导航方法的原理和算法，设计和构建硬件系统。（3）第三年：进行实验验证和性能测试，撰写论文和撰写毕业设计。8.参考文献[1]MaY,SoattoS,KoseckaJ.AnInvitationto3-DVision:FromImagestoGeometricModels[M].SpringerScience&BusinessMedia,2012.[2]QuR,WangJ,TangY,etal.StructuredLight-Based3DLiDARLocalizationforMobileRobots[C]//2019IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA).IEEE,2019:2005-2011.[3]RasouliA,ShanHu,LiX,etal.VisualSLAMwithaStereoCameraforIndoorNavigationofaMobileRobot[C]//2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS).IEEE,2015:227-233.[4]ZhangX,ChenY,MaS.3DModel-BasedPathPlanningforWheeledMobileRobotwithStereoVision[C]//2018IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics(ROBIO).IEEE,2018:315-320.