ROBONOVA-1型机器人的步态规划研究的任务书一、任务title：ROBONOVA-1型机器人的步态规划研究二、任务目的：探究ROBONOVA-1型机器人的步态规划原理，设计实现有效的步态规划算法，提高机器人步态稳定性和灵活性。三、任务背景：ROBONOVA-1型机器人是我国研制的一款高性能教育型机器人，具有高速度、高灵活性、高承载能力等特点，广泛应用于机器人控制、教学等领域。而机器人步态规划是机器人控制的重要组成部分，对于机器人运动的稳定性和灵活性有着重要的作用。四、任务内容：1、研究ROBONOVA-1机器人的运动学特性，探究机器人步态规划的原理和方法。2、设计实现有效的步态规划算法，包括轮廓分析、姿态规划、步态生成等步骤。3、在实验室搭建ROBONOVA-1机器人步态规划测试平台，进行实验验证，比较不同算法的效果，并分析改进之处。4、将算法应用于实际场景，如机器人足球比赛中，探究算法在实战中的表现效果。五、任务要求：1、熟练掌握机器人运动学原理，具备扎实的机器人控制基础。2、掌握机器人步态规划算法的基本原理和实现方法，具备良好的编程能力。3、具备独立思考、创新能力，能够不断优化算法，提高机器人步态稳定性和灵活性。4、具备良好的团队协作能力，能够与团队成员紧密配合，完成任务目标。六、任务成果：1、完整的ROBONOVA-1机器人步态规划研究报告，包括机器人运动学特性分析、步态规划算法设计和实现、实验结果分析等内容。报告应具有较高的学术层次和实用性。2、ROBONOVA-1机器人步态规划测试平台，包括硬件设备和软件程序等，能够实现机器人步态规划实验。3、实验数据和分析报告，对不同算法的效果进行比较和分析，并探究改进方案。4、算法应用于实际场景的成果，如机器人足球比赛中的表现效果和评价报告。七、任务时间：本项目的完成时间为两个月，具体时间安排如下：第一周：研究ROBONOVA-1机器人运动学特性，了解步态规划原理和方法。第二周到第四周：设计实现步态规划算法，包括轮廓分析、姿态规划、步态生成等步骤。第五周到第六周：搭建ROBONOVA-1机器人步态规划测试平台，进行实验验证。第七周到第八周：分析实验数据并撰写研究报告，探究改进方案。第九周到第十周：将算法应用到实际场景中，如机器人足球比赛中，并对算法效果进行评价。完成任务总结报告。八、参考文献：1.黄诗翔.机器人步态规划理论与算法[M].北京：国防工业出版社，2012.2.钟颖.运动规划与控制[M].北京：清华大学出版社，2016.3.赵涛.机器人运动学与控制[M].北京：机械工业出版社，2014.4.郭伟，王伟.机器人步态规划算法与实现研究[J].机器人技术与应用，2017，32（5）：1-6.