一种移动变形机器人的SLAM研究的开题报告【摘要】随着机器人智能化的快速发展，移动机器人在工业、医疗、军事等领域的应用越来越广泛。在移动机器人的应用中，位置姿态的估计是基础和核心问题之一。该论文主要探究了基于移动变形机器人的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）研究，通过分析其运动学模型，在不需要陀螺仪和GPS等传感器信息的情况下，对移动变形机器人的位置和姿态进行精确估计。【关键字】移动变形机器人；SLAM；位置姿态估计【Abstract】Withtherapiddevelopmentofrobotintelligence,theapplicationofmobilerobotsinindustrieslikemedicineandmilitaryhasbeenwidelyadopted.Intheapplicationofmobilerobots,theestimationofthelocationandpostureisoneofthefundamentalandcoreproblems.ThispapermainlystudiestheSLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)basedonmobiledeformablerobots.Byanalyzingitskinematicmodel,thepositionandpostureofthemobiledeformablerobotareaccuratelyestimatedwithouttheneedforsensorinformationsuchasgyroscopesandGPS.【Keywords】mobiledeformablerobot;SLAM;Locationandpostureestimation【章节结构】1.引言2.移动变形机器人SLAM理论基础2.1机器人运动学模型2.2SLAM基本概念2.3SLAM算法分类与特点3.移动变形机器人SLAM关键技术研究3.1运动模型误差修正3.2数据关联问题3.3建图与估计4.实验设计与结果分析5.结论6.参考文献