一种轮腿式移动机器人的设计与实现开题报告摘要：移动机器人作为一种具有广泛应用前景的机器人，正在越来越多地应用于工业、医疗、农业等领域。轮腿式移动机器人由于具有灵活性、可靠性高、越障能力强等特点，被广泛应用于各种领域。本文设计并实现了一种基于轮腿式的移动机器人，其主要结构包括轮子、腿部和承载平面，通过蓝牙控制系统控制机器人行进和转向，实验结果表明，机器人具有较强的移动能力。关键词：移动机器人、轮腿式、控制系统1.研究背景与意义随着科技的不断发展，机器人已经成为现代工业、航空、医疗和智能交通等领域不可缺少的一部分，移动机器人具有广泛的应用前景。传统轮式机器人由于具有结构简单、易于控制等优点而被广泛应用，但在越障能力、稳定性和运动灵活性方面存在着瓶颈。轮腿式移动机器人先进的控制技术和高强度材料技术的发展，成为了克服这些缺陷的有效途径。2.研究内容及方法本文设计并实现了一种基于轮腿式移动机器人，主要由轮子、腿部和承载平面组成。其中，轮子用于行进，腿部用于越障和克服不平路面，承载平面用于承受机器人的重量。机器人的行进和转向通过蓝牙控制系统实现，移动过程中可以通过传感器对机器人进行数据采集和处理，实现自动化控制和智能化决策。3.预期成果及意义本文将设计并实现一种基于轮腿式移动机器人，通过对机器人的控制和性能测试，得出其在行进能力、越障能力和稳定性等方面的指标，并将其应用于工业、农业和医疗等领域，具有广泛的应用前景和推广价值。4.研究难点与解决方案4.1机器人的设计与制造轮腿式移动机器人复杂结构和高度集成性，机器人的制造和调试过程需要考虑到结构的优化和材料的选择，实验平台的稳定性和安全性问题等。解决方案：采用计算机辅助设计和制造技术，模拟机器人的工作环境和行进情况，优化机器人的结构和材料，最大限度地提高机器人的运动性能和安全性。4.2控制系统的设计与实现轮腿式移动机器人的控制系统需要具备足够的响应速度和稳定性，以保证机器人在行进和越障过程中的控制和安全。解决方案：采用现代控制理论和计算机软件技术，设计和实现具有高效性和稳定性的机器人控制系统，采用蓝牙通信技术，可以实现远程控制和数据传输。5.研究进展及计划目前，本文通过计算机仿真和参数设计，完成了轮腿式移动机器人的初步设计，并开始进行机器人制造和实验平台建设。计划：在下一阶段，本文将完成机器人的制造和调试，并开展实验和性能测试。同时，进一步优化和完善机器人的结构和控制系统，最大化地提高机器人的性能和稳定性，并将其应用到实际生产和生活中，为人类的进步和社会的发展做出贡献。6.参考文献[1]Song,Y.,&Sun,W.(2019).AReviewontheDevelopmentofLeg-WheelTransformableMobileRobots.IndustrialRobot:AnInternationalJournal,46(1),61-73.[2]Wang,Z.,Li,Z.,Zhao,Y.,&Li,J.(2019).Designandimplementationofawalk-wheelhybridrobotequippedwithamanipulator.JournalofMechanicalScienceandTechnology,33(3),1295-1305.[3]Liu,D.,Han,L.,Zhao,Y.,Li,Y.,&Zhang,J.(2019).Developmentofaleg-wheelhybridmobilerobotwithacompliantmechanism.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing,56,118-128.