第二章位姿描述与齐次变换两个基本问题：（1）动作顺序及要求；（2）位置及姿态要求。2、弧焊作业：也需要解决上述两个基本问题！3、搬运作业（例如码垛）（结论同上）4、其它操作作业（喷漆、上下料、点焊、…）操作机器人工作任务描述两个基本问题！关键：位姿描述！四、位姿定义：位置和姿态合称～。（Position)(orientation)(pose)一、位姿表达1、表达方式：位置＋姿态数学表达式：现在求的两个坐标轴在坐标系中的姿态。已知某点在中的位置，试求其在中的位置值。分析：在中姿态，记作。九、多次变换2.运动过程分析5.验证计算（绘图即可）十、相对变换、绝对变换十二、逆变换∵§2.3非直角坐标系描述二、极坐标系三、RPY(Roll,Pitch,Yaw)角RPY变换结果（绝对变换）：五、绕过直角坐标系原点任意轴旋转（图2－4）式中带球腕机器人运动特点：球腕一般放在机器人末端；前三个自由度用于实现位姿，后三个用于调整姿态；反解简单；示教方便，便于应用！2.灵活工作空间：在工作空间中，机器人的末端执行器能够从机构允许的各个方向到达的位姿点的集合，称为～半径为2l的圆面三、工作空间绘制问题：