瓦力智能科技SCARA机器人视觉系统操作手册☉请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中瓦力智能科技ValiIntelligentTechnologyCorporation操作前，请注意安全。确认人员与周边设备都在工作范围外。内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！步骤：设定视觉坐标及世界坐标的点位，要求点位十分精确，否则影响机器人运行的结果设定要抓取物件的模板视觉精度测试与校正编写程序运行程序步骤详细操作说明：设定视觉坐标及世界坐标的点位第一步：设定测试模板。开启本软件，打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。单击‘开始采集’，选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形（以抓取目标为准）。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’，稍等一段时间后，再选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。如下图1，2所示图一：图二：第二步：获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。测试模板设定好后，选择‘识别定位’中的‘测试’，让摄像头自动扫描目标。扫描到目标后，单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入图像坐标’，选择‘视觉参数’。用刚才的操作步骤，获取剩下的2个测量点的坐标值。然后，将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去，再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’，选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入世界坐标’。在用这种方式，获取剩下的2个视觉的扫描点。当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后，修改世界坐标的Z参数为120（以实际操作数为准，本数据只做参考）。然后单击‘标定’，‘保存数据’。如下图3所示图三：第三步：关闭该软件，再重新开启软件设定要抓取物件的模版打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。选择‘图像采集’->‘开始采集’，选择‘制作模板’->‘模板形状’为矩形，‘定位模式’为模板定位。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’，稍等一段时间后，在选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。单击‘保存模板’。如下图4，5，6所示图四：图五：图六：视觉精度测试与校正单击‘测试’，当扫描到目标后，单击‘移动机械手’。此时观察机械手是否正对模板物件中心，如果发现位置偏移了，可以选择‘视觉矫正’，切换一个对话框来调整。使其正对模板物件中心。程序编写(本程序数据仅供参考，以实际操作数据为准)Submain()Trton1000,-50,-20>1000表示扫描周期一秒扫描一次，-50表示传送带的速度，-20代表第三轴的偏移距离，向下偏移20mmMovdle-30,20,40,0,0,0>设置起始点Dout5,1>打开io，吸气（1表示开启，0表示关闭）Trtoff>开始抓取目标Drivea3,50>单动第三轴，上升到50Movdle-30,20,40,0,0,0>移动到目标点Dout5,0>关闭ioDelay500>有时因为时间过短，在io立刻关闭和开启时，物件还没有释放就立马吸回Endsub运行程序点击运行程序，先单步运行，没问题后循环运行主意事项：视觉的不稳定。程序跑一段时间，可能会出现‘找不到目标’或‘无解’的情况，说明视觉收到光线的干扰，或者是物件摆放的位置机械手无法正常到达，重新移动物件或者重新对物件设定模板。运行程序时，一定要先导入视觉的模板或者重新设定模板，不然程序会出错（导入模版的步骤：点击‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面，点击‘制作模板’->‘导入模板’，在弹出的对话框中选取你需要使用的模板，然后点击打开）