新疆大学毕业论文（设计）1绪论由于本市某中医的要求，希望能设计并制造出一台，可以代替人手为患者做一些按摩活动的，来降低工作中的体力消耗。主要是代为进行一些劳动强度较大的按摩活动。一般是对人体腰部、背部进行的按摩活动。本文中采用了机械手臂来实现这一想法，通过对机械手臂进行相关控制，来实现一系列的按摩活动。而在一切开始前先来了解一些按摩和机械手臂的历史背景和现今的发展。按摩是运用手、指的技巧，在人体皮肤、肌肉组织上连续动作来治病，这种方法，叫做按摩疗法。中国史记上记载先秦时名医扁鹊，曾用按摩疗法，治疗虢太子的尸厥症。秦代到今已两千多年，可见按摩在中国已有悠久的历史了。早在宋金元时期，我国的中医理疗已发展的相当成熟，按摩疗法得到了进一步的发展。明代太医院更是将按摩列为医政十三科之一。清代“崇儒尊道”的封建礼教占据统治地位，认为按摩“有伤大雅”，属劳力者的“贱技”，系非“奉君之道”，遂使按摩术遭到政府的冷落。但由于按摩疗效显著，故在民间仍有发展，特别是小儿推拿比较盛行。随着经验的丰富，在理论方面有了很大的提高，对按摩的治疗法则和适应证也有可较为系统和全面的论述。国民政府崇尚西医，1929年提出“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，又在1936年提出“国医在科学上无根据”，一律不许执业，从而排斥了中医的社会地位，按摩更被人们视为医家小道。于是，按摩理疗受到了前所未有的打击。1949年以后，各地办起了按摩推拿学校、专科医院。按摩推拿的治疗范围包括了内、外、妇、儿、五官等各科疾病。同时还开展了按摩作用和治病机理的初步研究，以及按摩推拿历史文献的整理工作，出版了《按摩疗法》、《中医推拿讲义》、《中医按摩学简编》、《中医按摩脏腑图点穴法》、《新推拿十八法祥解》等按摩专著。20世纪70年代末，进一步重视中医的发展，其中按摩教育和医疗机构也纷纷建立或恢复。上海、北京、河南、陕西、山西等市相继恢复兴办了按摩学校，一些中医院校增设了针推系，培养了数已千计的按摩人才。1980年代，长春大学、南京中医药大学、新疆中医学院、北京联合大学，相继开办了盲人按摩大专班和本科班。1990年代，中国残疾人联合会成立了中国盲人按摩中心对盲人保健按摩和医疗按摩实施规范化行业管理。经过长时间的发展和生活中的实践中医按摩理疗，中医按摩理疗不再仅限于医疗范畴，实践也是证实了其具有保、复健，体育上运用按摩保持、提高运动员的状态。本文中所重点研究了三种按摩方法：空拳滚法按摩、肘部按法按摩、踩背。空拳滚法按摩可起到松弛肌肉，恢复体力的功效，可应用于运动员的身体保健和日常的保健活动中。肘部按法按摩的主要应用医疗活动中，相对于空拳滚法按摩的应用范围小一些。踩背，是三种按摩手段中应用最少的按摩手段，主要应用于骨骼的重新排布的治疗过程中，一般的按摩活动中，不会运用这种手段。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,运用科技解放劳动力是一个很普通的话题，这同样适用于中医理疗的领域，运用器械取代人力实现一些工作强度或者工作量较大动作。而机械手是近些年来被人们常常提出，但是在应用中并不普遍的先进科技。在本课题中希望用机械手臂代替人手进行按摩活动。机械手臂的应用越来越广泛,是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以长时间重复的做同一动作。在本文中可以达到相应的要求。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手的是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手按摩尚无先例，但有许多的按摩器具，而其按摩的效果不是很好，只有简单的震动功能。尚无相关案例借鉴，需自行设计、制造。而在机械手臂应用于按摩活动中所需要在人员的雇佣，软件的购买，设备使用和维护这些前期工作就需要花费大量的资金，其次后期设备的组装，调试，试用，和改进、定型更得需要资金的支持。但是在设备生产完成，可以大大的降低按摩师的体力消耗，并且可以对其工作效率有很大的提高，在该设备完成后所做的工作量和带来的直接经济效益必然会大于前期的开发投入。2动作分析的方法介绍本文中运用了动作研究的方法（又称方法研究）对按摩理疗师的动作进行分解研究，动作研究的一般步骤有：1）记录，就是记录训练有素的工人（这里指理