一、上电时序828D配ALM电源模块时，可以按照如下时序图进行有Infeedready信号输出；此时可以加上ON/OFF1；；OFF3加上后会在PLC地址DB2700.DBX2.6中产生Driveready信号；最后可以加上每个轴的脉冲使能和控制使能。上面提到的InfeedReady和InfeedOperation信号是在驱动作拓扑识别时自动布线的，不需要手工配置，参见下面Starter中的截图。可以借助MCP上提供的I/O点和NCU上的快速输入，在系统背面完成接线，从而避免了将信号接入PP72/48，简化了接线，同时避免了因I/O电缆过长引起的干扰。MCP310/483上提供了五个用户自定义的I/O接口X51~X55，可以用X53上的输出点来给NCU的X122.1和X122.2接入24V，加上ON/OFF1和OFF3。X53接口的接线原理图如下所示。X142为NCU的快速输入9和10，可以用来接收Infeedready和Infeedoperation信号。PLC地址如上图所示。一般来说，ALM模块和PP72/48都安装在电柜中。ALM的EP使能可以接到PP72/48的输出点上NCU的快速输入10，可以从PLC的地址DB2900.DBX1000.1中读出状态。DB2900.DBX1000.1=1后，让Q119.0=1，24V送入NCU的X122.1，加上ON/OFF1。ON/OFF1加上后，等待NCU的X132.7输出Infeedoperation信号。Infeedoperation信号送入，是NCU的快速输入9，可以从PLC的地址DB2900.DBX1000.0中读出状态。DB2900.DBX1000.0=1后，让Q119.1=1，24V送入NCU的X122.2，加上OFF3，然后等待PLC中产生Driveready信号，地址为DB2700.DBX2.6。DB2700.DBX2.6=1后，。上电完毕。接线原理图如下。二、下电时序需要先了解如下几个信号的定义：On/Off1：一种轴的停止方式，此信号下降沿出现时轴会按照Off1定义的曲线停止，此信号上升沿出现后并保持为1轴才能运转；Off3：一种轴的停止方式，此信号下降沿出现时轴会按照Off3定义的曲线停止，此信号的上升沿出现后并保持为1轴才能运转；脉冲使能：驱动器是由脉冲来控制IGBT的导通，将控制信号放大成380V电压信号来控制电机。脉冲使能是驱动器发出控制脉冲的使能信号，此信号为1时IGBT才能导通，才有380V电压信号输出给电机，否则电机没有380V电压信号，轴必然处于自由状态。也就是说脉冲使能是驱动器的使能；控制使能：NC进行位置控制的使能，此信号为1时位置环闭合，轴开始进行位置控制。以下为电机以2000r/min的速度运转时，切断On/Off1、Off3、脉冲使能和控制使能，轴的状态。1.切断On/Off1后，轴马上进行制动，大约70ms后完全停止。在设定点滤波器之前和之后的设定速度完全相同。2.切断Off3后，情况与切断On/Off1一样，轴马上进行制动，大约70ms后完全停止。在设定点滤波器之前和之后的设定速度完全相同。3.切断脉冲使能后，轴进入自由状态，靠机械摩擦停下来，大约2.5s后完全停止。将图像的时间轴拉长可以看到，在设定点滤波器之前和之后的设定速度是不同的，滤波器之前的设定速度立刻变为0，滤波器之后的设定速度变为0后又按照一个斜坡上升，然后按照另一个斜坡下降大约2ms后突然降为0。不过此时的设定速度已经没有意义了，因为轴已经不受控了。4.切断控制使能后，轴马上进行制动，大约110ms后完全停止。在设定点滤波器之前和之后的设定速度不同。滤波器之后的设定速度变为0后又按照一个斜坡上升，然后再按照另一个斜坡下降到0。5.切断Off3后10ms，再将脉冲使能切断，轴经过短暂的制动后进入自由状态，说明轴进行制动但速度没有降为0时切断脉冲使能，轴也会进入自由状态，再次证明切断脉冲使能会使轴不受控。由此得出，在下电时应首先切断Off3，让所有轴制动。检测轴静止信号，待所有轴都出现静止信号DB390x.DBX1.4=1，切断On/Off1和每个轴的脉冲、控制使能DB380x.DBX2.1。延时100ms后再切断EP使能。下电时序图如下所示。