摘要工业机器人专用减速器作为重要得机械传动部件具有体积小、重量轻、传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳、多齿啮合、轮齿均载等运动学与动力学得要求,从而实现承载能力高、传递效率高、可靠性高与动力学性能优良等指标，并且要便于制造、装配与检修,设计了具有合理结构得工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。本论文所涉及得科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器得主要零件得概念进行详细阐述，给出了摆线针轮减速器得用途，使用说明以及注意事项.列出了摆线针轮行星减速机得构造即输出部分，输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理与特点进行分析,对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计与方法。从摆线针轮行星传动得共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器得优点提出针摆行星传动形式得设计计算方法。本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究：参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件得基本参数设计计算，并对摆线轮、柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承与各支撑轴承所能承受得载荷大小,完成包括摆线轮、柱销等主要零件强度校核计算与轴承得寿命计算,给出主要零件机械加工得工艺过程,然后利用ＣAD画出了主要零件得草图与最后得装配图.关键词：摆线传动;摆线轮;受力分析AbstractＴhecycｌｏid—geaｒreducｅｒisoneｏfｔhemｏstimportanttraｎsmｉssiｏnpｏnentsｏｆthepｕmpiｎgｕnitbyitssmａlｌervoluｍｅ，liｇhteｒweｉghtaｎdefｆectｉｖｅｔｒaｎsmｉｓsion、Inorｄertoｒｅaliｚｅfourｔargetswhiｃhincludｅhighｔｒansｍiｓsioneffｉciｅncｙ，highrelｉaｂilitｙanｄｔheexcｅlｌenｔｄｙnamｉcsperfoｒmaｎｃeａnｄgｕaraｎｔｅecｒediｂlelubricａtｅabｉlity，reｃeiｖehighｅｆficiencyｏftraｎsmisｓｉon,ａｎdmaｋeｉteasyformａnｕfactuｒe，aｓsembｌｙａnｄiｎspｅction，wetｈｏughｔoｖerallthｅrequestsiｎtheroundaｎddesigntｈｅrationalｓtｒｕctｕrecyclｏid—ｇearrｅdｕcer、Bｙａnalｙzingｃharacｔeristicsａnｄwｏrkingprinciplｅoｆcyｃloｉddrivｅ，andtheoutｐｕtpiｎwheelcycｌoiddrive’sｗorｋingprｉnｃipｌe,ｗeｏbtｉｏnthedeｓignｔhｅoryandmｅthoｄoｆｔhisnｅｗkｉndｏｆreduce、Thiｓpapermainｌｙｐlｅtｅworksｉnclｕｄｅthatprｏviｄeｔhｅdesignｍethｏdaｎdｐletｅｔhｅｐｒoｔotypedesignａnｄdynamicｓanａlysisofｖｉｒtｕalｐｒoｔotyｐe、Thiｓpａperresearchｅｓtｈefolｌｏwingａｓpectsoftｈeouｔpｕtpinwhｅelｃycｌoiｄdrｉve、Fｉｒst，thｅbasicpａrametersanddiｍensｉｏnsofmainpartsoｆｔheｏuｔｐｕtｐinwheｅlcyclｏｉddrivｅａreｄｅsiｇnedｒｅferrinｇｔｏｄesignandｃalculａtｉｏnmethｏdｓｏｆthｅtradｉtｉonalcｙｃlｏidｄｒive,aｎdｍecｈanicalａnalyｓiｓofthｅtransｍiｓsionsｙsteｍａndtｈeｌoadcondｉtiｏnandｌｉfｅofｒotａryaｒmbeariｎｇｓandstｅａdybｅａriｎｇsofeachｓhafｔsａrｅｃａｌcｕlated，anｄatthesamｅtimｅtheｃalcuｌaｔionsｉnｃludｉｎgtheｓｔｒeｎgthｏfcｙcloidｗheel，pinsaｎｄoｔhｅrmajorｐartsａrｅpletｅs、Thｅn,uｓingCＡDtoｄrawskｅtcheｓoftheｍainｐoneｎtsandfｉnalaｓsｅmblydrawｉｎg、Keｙｗｏｒdｓ：Planｅt-cycloiｄReｄucer;Ｃycloid；forceanaｌｙsis目录TOＣ＼o"1-3＂\h\uHYＰERＬINＫ\ｌ_Ｔoc1494摘要IIIＨYPERＬＩNＫ\l_Ｔoｃ１6794AbsｔractﻩIVHYＰERLINＫ\