AUV推进系统故障诊断与容错方法研究的中期报告该研究旨在通过开发一种高效的故障诊断和容错方法，提高自主水下无人车（AUV）的可靠性和稳定性。以下是中期报告的主要内容：1.问题描述：针对AUV推进系统的故障诊断和容错，研究了普遍存在的故障类型和原因，包括电池电量不足、电机故障、传感器失效等问题。此外，还考虑了硬件或软件设计缺陷、通信中断等情况对系统的影响。2.数据收集和预处理：为了更好地诊断和解决推进系统故障，需要对AUV的各个部件进行监测和采集相关数据。因此，本研究使用了多种传感器来收集有关电池、电机和传感器等部件的数据，并对数据进行了预处理和分析，以便比较和判断。3.故障诊断方法：针对不同的故障类型，本研究提出了不同的诊断和定位算法。例如，当电池电量不足时，可以使用电池状态监测方法来检测电池状态，并给出相应的操作建议。对于电机故障，可以使用电机振动监测方法，在AUV运行时监测电机运行的振动，识别电机是否存在问题并定位故障所在位置。4.容错方法：为了解决AUV在发生推进系统故障时的问题，本研究提出了一系列容错技术。例如，在电池电量不足的情况下，可以利用AUV的水动力来补充动力并延长其使用寿命。对于电机故障，可以通过调整电机转速、控制工作模式等方法减少故障的影响。5.实验结果：本研究使用实验验证了提出的故障诊断和容错方法的有效性。实验结果表明，这些方法可以显著提高AUV的稳定性和可靠性，并有效地解决各种不同的故障问题。总的来说，本研究提出了一种有效的AUV推进系统故障诊断和容错方法，可以在AUV运行过程中实时监测和解决故障问题，从而提高AUV的可靠性和稳定性。