七自由度柔顺手腕测试试验台控制系统开发的任务书任务名称：七自由度柔顺手腕测试试验台控制系统开发任务书任务目的：开发一套能够控制七自由度柔顺手腕测试试验台的控制系统，实现手腕在各方向上的运动、位置控制及力传感器数据采集，为手腕研究和设计提供支持。任务描述：1.设计开发一个集成运动控制、位置控制和力传感器数据采集的控制系统，以控制手腕在七自由度的运动和位置控制，实现手腕在X、Y、Z、Yaw、Pitch、Roll和Grip方向的运动。2.控制系统需要与手腕试验台的各个部分进行协同工作，并实现实时响应和高精度的运动控制。3.开发软件界面，提供用户友好的操作和控制体验。4.控制系统还需具备数据采集与分析功能，能实时采集手腕采样点的力值、角度、位移等参数，为手腕设计和研究提供实验数据。任务要求：1.控制系统需要实现手腕的7自由度运动控制和位置控制，精度误差不超过0.1mm。2.控制系统需实现手腕力传感器数据采集和处理，实时显示手腕采样点的力值、角度、位移等参数。3.控制系统软件界面需美观、易用，操作简单易懂，低功耗长寿命。4.控制系统需具备可靠性高、稳定性好和扩展性强的特点。5.任务完成后需提供完整的软件源代码和相关文档。任务进度：1.立项阶段：确定任务书并成立项目组。2.需求分析阶段：收集项目需求并进行详细分析。3.设计阶段：设计控制系统的硬件配置、电路图和软件框架。4.开发阶段：按照设计方案进行系统的开发和测试。5.试验阶段：进行系统联调和实验测试。6.验收阶段：完成项目验收，提交软件源代码和相关文档。预计完成时间：为期6个月。