本科毕业设计（论文）题目：直立式光电智能车的设计与实现2015年6月14日中国石油大学（华东）本科毕业设计(论文)直立式光电智能车的设计与实现摘要本文以飞思卡尔杯智能车竞赛为背景，完成了直立式光电智能车的机械和硬件结构设计，并研究了不同赛道的图像处理算法。智能车以MKL26Z256VLL4单片机为控制核心，采用TSL1401线性CCD采集图像，并对二值化图像进行了低通滤波，通过边沿检测算法识别赛道的黑白边沿，求出中心偏差后作为转角的控制量。为方便调试，在智能车上还设计了OLED液晶显示和蓝牙通讯模块，通过无线通信实现上位机实时图像显示、参数曲线显示和在线调整功能。实验证明小车可以准确识别赛道，并能保持平稳快速运行。关键词：图像处理；线性CCD；边沿检测；控制周期ThedesignandimplementationofuprightphotoelectricsmartcarAbstractAccordingtotherequirementofphotoelectricitygroupofFreescalesmartcarcompetition,themechanicalstructureandhardwareofthesmartcarwascompletedtoimprovestabilityandtheimageprocessingalgorithmswasdesigned.BasedonthemicroprocessorMKL26Z256VLL4andTSL1401LinearCCD,thesmartcarcouldsuccessfullyidentifytheblacklinebyedgedetectionalgorithmsafterlow-passfilteringofimage.Thenthetrackcenterlinecouldbeobtainedanddirectioncontrolvaluecouldbecalculated.ThesmartcarwasalsoequippedwithOLEDandBluetoothcommunicationmoduleusedtotransferimagesandstatedatatocomputers.Theparametersofrunningcarcouldalsobechangedwithsoftwarewedesigned.Itmadethedebuggingprocessmoreeffective.Testsshowedthatthesmartcarcouldidentifydifferenttracksandrunquicklyandstably.Keywords：Imageprocessing;LinearCCD;edgedetection;Controlperiod目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l_Toc30729第1章引言PAGEREF_Toc307291HYPERLINK\l_Toc159831.1智能车大赛概况PAGEREF_Toc159831HYPERLINK\l_Toc201091.2光电组智能车PAGEREF_Toc201091HYPERLINK\l_Toc93921.2.1光电组智能车的路径检测原理PAGEREF_Toc93921HYPERLINK\l_Toc157481.2.2光电平衡组智能车的优缺点PAGEREF_Toc157481HYPERLINK\l_Toc218271.3系统整体构想PAGEREF_Toc218272HYPERLINK\l_Toc2946第2章系统硬件电路设计PAGEREF_Toc29463HYPERLINK\l_Toc173392.1硬件电路整体架构设计PAGEREF_Toc173393HYPERLINK\l_Toc204482.2系统主板电路设计[]PAGEREF_Toc204483HYPERLINK\l_Toc317312.3系统电源电路设计PAGEREF_Toc317314HYPERLINK\l_Toc310732.4电机驱动电路设计PAGEREF_Toc310734HYPERLINK\l_Toc252362.5线性CCD原理介绍PAGEREF_Toc252365HYPERLINK\l_Toc38962.6蜂鸣器电路设计PAGEREF_Toc38966HYPERLINK\l_