经皮肾镜技术的发展历程一、体位1、俯卧位2、侧卧位3、仰卧位4、斜仰卧截石位二、人工肾积水三、穿刺定位1、X线定位1、X线定位2、超声定位2、超声定位3、GPS超声定位4、CT定位5、机器人辅助3D定位系统6、可视穿刺（all-seeingneedle）6、可视穿刺（all-seeingneedle）四、建立通道通道大小的演变对比UMPMicro-perc1、传统PCNL2、标准通道PNL2.1金属叠扩2.2球囊扩张2.3球囊扩张的优点3、微通道PCNL微通道联合软式肾镜4、Micro-PCNL五、碎石器械1、气压弹道2、激光3、超声碎石4、碎石航母5、单/双导管碎石6、多器械联合应用六、取石方法1、取石钳2、套石篮3、击碎后冲出4、碎石清石同步术后KUB术前KUB术前KUB术前KUB术后KUB总结ItistheSTONEThisistheCHISELYOUaretheSCULPTOR