1系统结构图的组成和绘制1.比较点前移例2.10结构图化简(3)结构图化简方案Ⅲ1.等效为单位反馈系统例2.11双RC网络的结构图简化。结构图等效变换方法G2信号流图的基本性质：1)节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“o”表示；2)信号在支路上沿箭头单向传递；3)支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号；4)对一个给定系统，信号流图不是唯一的。1+R1C1s前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，叫前向通路。前向通路上各支路增益之乘积称前向通路总增益，一般用Pk表示。4信号流图的绘制上式取拉氏变换1)用小圆圈标出传递的信号，得到节点。2)用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。注意信号流图的节点只表示变量的相加。例2.14绘制结构图对应的信号流图(1)。流图的特征式：—所有单独回路增益之和；—所有两个互不接触的单独回路增益的乘积之和；—所有三个互不接触的单独回路增益的乘积之和。前向通路有两条：，没有与之不接触的回路：，与所有回路不接触：fL1L2=(G1H1)(-G2H2)例2-19【书例2-22】3个互不接触的回路有1组，即因此，传递函数为1.输入信号作用下的闭环传递函数(N(s)=0)6闭环系统的传递函数作业