基于刚体特性的物理仿真引擎的设计与实现的任务书任务目标：设计一个基于刚体特性的物理仿真引擎，能够对物体的运动、碰撞、摩擦等现象进行真实的模拟。任务要求：1.了解物理学的相关知识，包括牛顿力学、动量守恒定律、角动量守恒定律等，并能够将其运用到物理仿真引擎的设计中。2.掌握程序开发技术，能够熟练运用C++等编程语言进行开发。3.熟悉常见的物理引擎，如Bullet、PhysX等，能够对其进行分析和比较，并根据需求对其进行优化和改进。4.根据需求设计出符合实际的物理模型，能够考虑不同形状、质量、摩擦系数等因素对物体运动的影响，实现物体的运动、碰撞、摩擦等功能。5.能够设计出合适的碰撞检测算法，准确判断物体之间的碰撞，并能够处理复杂的碰撞情况，如多个物体同时碰撞、旋转碰撞等。6.能够对仿真引擎进行性能优化，提高其运行效率和稳定性。任务完成标准：1.设计出符合实际的物理仿真引擎，能够准确地模拟物体的运动、碰撞和摩擦等现象，并且稳定性和性能都能够满足实际需求。2.提交完整的源代码和演示程序，并进行充分的测试和实验验证，保证程序的正确性和可靠性。3.提交详细的设计文档，包括物理模型设计、碰撞检测算法设计、性能优化方案等，让其他人能够理解整个物理仿真引擎的实现过程和原理。