一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究的中期报告摘要：本文针对一种含柔性杆件的高速并联机器人进行了优化设计研究。首先建立了机器人的动力学模型和柔性杆件模型，采用控制点法建立了动态有限元模型并进行求解。然后，通过遗传算法对机器人的结构参数进行了优化设计，以提升机器人的运动性能和刚度。最后，对优化后的机器人进行了仿真验证，结果表明所提出的优化设计方法确实能够显著提升机器人的运动性能和刚度，对于高速运动和精密控制的应用具有重要的意义。关键词：柔性杆件；高速并联机器人；优化设计；动态有限元；遗传算法Abstract:Thispaperpresentsanoptimizationdesignstudyofahigh-speedparallelrobotwithflexiblelinks.Firstly,thedynamicmodelandflexiblelinkmodeloftherobotareestablished,andthedynamicfiniteelementmodelissolvedusingthecontrolpointmethod.Then,thegeneticalgorithmisusedtooptimizethestructuralparametersoftherobottoimproveitsmotionperformanceandrigidity.Finally,theoptimizedrobotissimulatedandverified.Theresultsshowthattheproposedoptimizationdesignmethodcansignificantlyimprovethemotionperformanceandrigidityoftherobot,whichisofgreatsignificanceforhigh-speedmotionandprecisioncontrolapplications.Keywords:flexiblelink;high-speedparallelrobot;optimizationdesign;dynamicfiniteelement;geneticalgorithm.