地面激光雷达数据的分割与轮廓线提取的任务书任务说明：地面激光雷达数据的分割与轮廓线提取是针对三维点云数据进行的一项任务，目的是将点云数据按照地面和其他物体进行分割，以及提取其轮廓线信息，以便进行后续的三维建模、路面评估和车辆导航等应用。本项目需要完成的任务包括三个部分：数据预处理、地面分割和轮廓线提取。具体要求如下：任务要求：1.数据预处理对采集到的原始激光雷达数据进行处理，包括去除无效点，滤除离群点，转换到合适的坐标系等操作，以提高后续地面分割和轮廓线提取的精度和效率。2.地面分割基于地面模型对点云数据进行分类，将地面点和非地面点分开，建立地面模型。采用适合于地形变化较小的算法进行地面分割，如GroundFilteredHeightThreshold(GFHT)算法，地统计学算法（RANSAC），连通域分析方法等。3.轮廓线提取基于分割后的非地面点进行轮廓线提取。采用基于曲率的方法提取点云数据的轮廓线信息，获取车辆或建筑等物体的轮廓线。例如，计算每个点的法向量和曲率，采用基于曲率的分类方法来提取轮廓线。任务成果：最终需提交代码和论文两部分成果。1.代码实现：使用Python或C++等编程语言，实现数据预处理、地面分割和轮廓线提取功能。代码需要包含详细的注释和说明，以便其他用户了解程序的功能和使用方法。2.论文撰写：撰写内容包括研究背景、研究意义、研究目的、基础理论、数据分析、实验方法、结果分析和结论等部分。需要详细阐述数据预处理、地面分割和轮廓线提取方法和实现细节，并对实验结果进行分析和总结。备注：本项目对计算机视觉和激光雷达领域有一定的基础要求，需要有相关知识或者有过相关项目经验者优先。