基于ARM9的全自主式足球机器人控制技术研究的开题报告摘要全自主式足球机器人已经成为了足球领域中的一个热点研究领域。本文将基于ARM9为核心控制器，研究足球机器人的自主控制及其控制策略。本文首先通过梳理国内外相关研究，了解了足球机器人的发展历程和现状。然后，研究足球机器人的各种传感器与执行器的选型、硬件平台的设计与搭建、系统软件的设计与开发，以及自主决策算法的实现等问题。最后，通过实验对系统进行测试与验证，验证了本文所提出的控制技术的可靠性和有效性。关键词：全自主式足球机器人，ARM9，自主控制，控制策略，传感器，执行器。AbstractFullyautonomoussoccerrobotshavebecomeahotresearchfieldinthefootballindustry.ThispaperwilluseARM9asthecorecontrollertostudytheautonomouscontrolofsoccerrobotsandtheircontrolstrategies.Thispaperfirstcombsthroughrelevantresearchathomeandabroadtounderstandthedevelopmenthistoryandcurrentsituationofsoccerrobots.Then,studytheselectionofvarioussensorsandactuators,thedesignandconstructionofhardwareplatforms,thedesignanddevelopmentofsystemsoftware,andtheimplementationofautonomousdecision-makingalgorithmsforsoccerrobots.Finally,throughexperiments,thesystemistestedandverified,andthereliabilityandeffectivenessofthecontroltechnologyproposedinthispaperareverified.Keywords:Fullyautonomoussoccerrobot,ARM9,autonomouscontrol,controlstrategy,sensor,actuator.一、研究背景目前，人们对机器人的运用已经深入到了生活的各个领域。在足球领域中，机器人被广泛应用于足球比赛的演示、普及以及足球人才的培养等方面。足球机器人的自主控制技术是实现机器人智能化的关键技术之一。因此，足球机器人的自主控制技术研究具有重要的现实意义和研究价值。二、研究目的本文旨在研究基于ARM9的全自主式足球机器人控制技术。通过对系统硬件平台的设计与搭建、系统软件的设计与开发，以及自主决策算法的实现等问题进行研究，旨在实现足球机器人的自主控制，提高机器人在足球比赛中的表现。三、研究内容（一）足球机器人自主控制方案的研究与设计本文将借鉴国内外的研究成果，对足球机器人的控制策略进行研究和设计。结合足球比赛的比赛规则及比赛过程中机器人的运动特性，设计出合理可行的全自主式足球机器人自主控制方案。（二）足球机器人硬件平台的设计与搭建本文将基于ARM9为核心控制器，选用适合足球机器人的各种传感器和执行器，设计出合理的硬件平台，并进行硬件搭建。（三）足球机器人系统软件的设计与开发本文将对足球机器人系统软件进行设计与开发，包括系统通信协议、驱动程序、自主控制算法、GUI界面等模块的设计与实现。（四）足球机器人控制策略的实现本文将将所设计的足球机器人控制策略实现到硬件平台和系统软件中，并进行调试和优化，以提高控制策略的效果与可靠性。（五）足球机器人实验测试与分析本文将利用实验平台对足球机器人自主控制技术进行测试。经过数据分析和结果比较，验证本文所提出的自主控制技术的可行性和有效性。四、研究意义本文的研究成果将弥补目前国内足球机器人自主控制技术的空白，对于提高足球机器人在足球领域的表现，促进足球机器人的应用和发展具有积极的推动作用。同时，本文的研究成果也对于机器人的设计和开发，智能控制和自主决策算法研究等领域具有一定的技术参考价值。参考文献：[1]毛万春,靳小军.基于PID算法的足球机器人定位控制研究[D].沈阳:沈阳航空航天大学,2013.[2]陈晓,袁虹.基于视觉识别技术的足球机器人比赛控制系统研究[J].电子设计工程,2014(23):29-31.[3]黄伟,胡可平.基于单片机控制的足球机器人[J].机电工程,2015,32(12):1390-1392.[4]AlmeidaJ,Cos