一种5自由度并联机构运动性能分析及完全各向同性结构设计的中期报告摘要：本文旨在分析一种5自由度并联机构的运动性能，并基于完全各向同性结构设计一个能够满足运动需求的原型。首先，采用运动学方法求解了该机构的自由度，并计算了其可达工作空间。然后，利用Matlab软件建立了机构的动力学模型，通过计算了机构的雅可比矩阵，得到了机构的动力学特性。最后，在结合了机构的动力学分析结果之后，提出了一种基于完全各向同性结构的设计方案，并成功地制作出了一台原型，并对其性能进行了初步测试。测试结果表明，该原型具有能够满足实际应用需求的良好运动性能。关键词：5自由度并联机构；运动学；动力学；可达工作空间；完全各向同性结构。Abstract:Thispaperaimstoanalyzethemotionperformanceofa5-degree-of-freedomparallelmechanism,andtodesignaprototypebasedonafullyisotropicstructurethatcanmeetthemotionrequirements.Firstly,thedegreesoffreedomofthemechanismweresolvedbyusingkinematicmethods,andthereachableworkspacewascalculated.Then,thedynamicmodelofthemechanismwasestablishedbyusingMatlabsoftware,andthedynamiccharacteristicsofthemechanismwereobtainedbycalculatingtheJacobianmatrix.Finally,aftercombiningtheresultsofthedynamicanalysisofthemechanism,adesignschemebasedonafullyisotropicstructurewasproposed,andaprototypewassuccessfullymade,anditsperformancewastestedpreliminarily.Thetestresultsshowthattheprototypehasgoodmotionperformancethatcanmeetthepracticalapplicationneeds.Keywords:5-degree-of-freedomparallelmechanism;kinematics;dynamics;reachableworkspace;fullyisotropicstructure.