2.输出反馈a.输出反馈至状态微分b.输出反馈至参考输入4.2闭环系统的能控性和能观性定理1：证明：见书P480定理2：输出至参考输入反馈的引入能同时不改变系统的可控性与可观测性，即输出反馈3.定理3：输出至的反馈不改变系统的能观性但可能改变原系统的能控性。证明见书P4814.3单输入—多输出系统的极点配置。定理4利用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是系统可观测（证明见P484）求状态反馈K的步骤：第三步：计算第四步：计算变换矩阵第五步：求P第六步：计算状态反馈增益向量引入状态反馈K后，系统的状态空间表达式为系统的特例：已知单输入线性定常系统的状态方程为解：系统的可控性判别矩阵为：系统可控满足可配置条件，系统的特征多项式为：希望的特征多项式为：变换矩阵为：或者直接设：与希望的特征多项式对应系数相等，于是：