同济大学中德学院硕士学位论文辅助平行泊车系统的路径规划研究姓名：蒋志文申请学位级别：硕士专业：车辆工程指导教师：万钢;陈慧20080601摘要无人驾驶汽车技术是近些年兴起的先进汽车技术，它是未来智能汽车的发展方向之一，其在国防和民用领域都有着广泛的应用。本文主要讨论作为无人驾驶智能汽车必备的重要功能之一的车辆辅助平行泊车系统。首先讨论了该系统中用于识别泊车位环境，作为整个系统信息输入端的感知导航系统(基于双目视觉和GPS)的研究。泊车路径的路径生成系统(基于路径规划)的研究。分别从参考路径的数学建模，仿真建模，控制器的生成以及实车试验等几方面详细地介绍了基于路径规划的辅助平行泊车系统的研究。参考路径的数学模型采用的是由简单的几何元素(圆弧和直线)构成的路径方案，通过三个阶段参考路径的研究使其可以普遍适应不同的路边平行泊车参考路径的仿真建模以及控制器的生成是在Matlab软件上通过编程完成的，并且实现了与基于双目视觉的感知导航系统的连接。最后在“春晖一探索"号无人驾驶试验车上进行了系统的实车试验，通过对论文最后对车辆辅助平行泊车系统的未来进行了展望。关键词：辅助平行泊车系统，自动泊车，路径规划，无人驾驶汽车然后，本文着重讨论了根据所采集的信息来判断空间大小并且生成适当的位工况。实验结果的分析进一步对系统进行了改进，并且找到了试验误差的产生原因。删ssystem，Stereoenvironmentsystem，automaticmathematicelements，suchsystemplatformABSTRACTtechnologypath—planninganalyzed．Throughparkingplanning，intelligentrecentusedimportantassistantgeneratorjudgegeneratepresentedcomposedcontrollerandreferenceCancompletedMatlab．Thecombinedsystem，whichbasedconducted．Theimproved．thewidelyinstructureautomaticfunction-systemsvehicle．usefulenvironmentalinformationtoinformation，theproperThen，thestudychapter．Rofmodelsimulationbuilding，thereference—pathmadesimplegeometricaspath，theundersituations．softwaresuccessfullyStereoFinally,severalresultsarefullyanalysis，theAdditionally,thechapter．Keywords：assistantparking,pathvehicleTheintelligentisadvancedlaunchedyears．Itdevelopingdirectionsfuturewhichwillbeotherapplicationfield．paperpresentsmostnon—driverAsinputwholeVisiongyroscopegetlot．Accordingpathspacepath．detailprocessplanningnlirdbuilding,creatingroadupline．Throughthreepartsvariouskinds111ebuildinghasbeenwithperceptiongyroscope．haveprospectfinalconcretetests．testsoneaarcon学位论文作者签名：桴墓丑涝年6月∞El学位论文版权使用授权书本人完全了解同济大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版；在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。经指导教师同意，本学位论文属于保密，在年解密后适用本授权书。指导教师签名：年月日学位论文作者签名：学位论文作者签名：蒋参丑同济大学学位论文原创性声明窃年易月20日本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创作