LabVIEW的移动机器人论文：基于LabVIEW的移动机器人远程网络监控系统RemoteNetworkMonitoringSystemofMobile－robotBasedonLabVIEW摘要：介绍了一种基于LabVIEW的移动机器人远程网络监控系统。该系统利用LabVIEW中网络和串口通信的相关函数，实现了计算机和控制对象间的数据传送，并且通过计算机网络达到了远程监控的目的。同时该系统使用了远程无线通讯模块，从而实现了对移动机器人的实时信息采集和无线控制。另外，该系统将监控对象实时运行的数据记录到一定的文件中，以便进行历史查询或者相关数据的分析。AbstractThispaperintroducesonekindremotenetworkmonitoringsystemformobile－robotbasedonLabVIEW．Usingthenet-workfunctionsandtheserialportcommunications－relatedfunctionsinLabVIEW,whichhasrealizeddatatransferbetweenthecomputerandthecontrolledobject,alsohasachievedtheremotemonitoringgoalthroughthecomputernetwork．There-motewirelesscommunicationmodulehasbeenusedsimultaneously,therebygainingreal－timeinformationacquisitionfromthemobile－robot．Inaddition,thereal－timedataoftheobjectcanbewrittenincertainrecorddocumentforhistoricalqueriesordataanalysis．关键词：LabVIEW，串口，无线通信，网络，移动机器人Keywords:LabVIEW,serialport,wirelesscommunication,network,mobile－robot当今机器人技术已经得到了长足的发展，并且出现各种类型的机器人，如移动机器人等，但一些移动机器人仍然是靠简单的无线控制器进行控制的，且控制距离较小。同时伴随着以计算机和网络为代表的信息技术的飞速发展，仪器智的能化以及远程控制仪器操作也相继诞生。如果可以通过网络对移动机器人进行远程控制，那么将大大提高控制的距离，并且可以通过网络记录相关的历史信息。而本文将着重介绍基于虚拟仪器的移动机器人的远程监控系统。1系统方案本系统主要是对移动机器人进行监控，对其运行的速度、转角及其他相关参数进行监控。无线通信部分主要是进行数据的传输，一方面接收移动机器人发过来的信息，并将信息通过串行端口送至服务器端的计算机；另一方面，接收服务器端发送的控制信息，并通过无线模块发送至控制对象。系统方案框图该方案中的服务器端和客户端是通过LabVIEW中的TCP／IP相关函数组建成的网络。目前组建一个智能测控网络通常有两种模式：C／S模式，即客户／服务器模式；B／S模式，即浏览器／服务器模式。在本系统设计时，选择的是C／S模式。对于无线通信模块，主要是通过单片机控制无线收发器（PTR8000）来实现的。2系统硬件设计对于系统的硬件主要是和服务器端相连接的单片机无线收发器，除此之外就是和单片机通信的RS－232总线以及网络构建所需的网线。LabVIEW中的仪器I／O子模板提供了多种图标可对NI公司生产的GPIB、VXI、标准串口I／O仪器设备进行驱动。对于非NI公司生产的上述I／O接口仪器设备，可用仪器I／O子模板上提供的VISA图标进行驱动。传统的是采用数据采集卡，但是这些数据采集设备存在安装不便、价格昂贵、受计算机插槽数量、不具有一定的针对性、地址、中断资源的限制。考虑到以上因素以及实际系统的需要，本文专门设计了系统的硬件，使得具有较强的针对性，并且成本低廉。在本系统设计中硬件所需要实现的功能并不是很多，主要是进行数据的传送，对外接口主要就是无线收发和RS－232接口，所以选用比较低档的单片机，这里选用STC89C52。STC89系列单片机是宏晶科技公司生产的具有51内核的单片机，该单片机具有在系统可编程（ISP）特性。而无线收发则选用基于NRF905的PTR8000无线通讯模块，并且模块控制比较简单，传送距离比较远。单片机通过MAX232芯片实现协议的转换，从而可以和服务器端的计算机通信，同时通过单片机的P1口连接PTR8000，实现和移动机器人之间的数据传输。由于PTR8000和单片机之间的接口是SPI接口，所以必须使用S