基于STM32仿生六足机器人毕业设计(论文)基于STM32仿生六足机器人基于STM32仿生六足机器人PAGE\*MERGEFORMAT1基于STM32仿生六足机器人【摘要】在科技高速发展的信息社会，机器人在工业，军事，探测等各个领域起着越来越重要和不可替代的位置，机器人研究成为目前世界各国研究的热点。仿生六足机器人涉及仿生学、机械学、信息技术和传感技术等众多学科，是机器人研究的一大分支。仿生六足机器人模仿生物界爬行动物的肢体结构，具有良好的机动性和自适应能力，在军事运输、矿山开采、星球探测等众多领域具有广阔前景。本设计采用ARM内核结构(Cortex-M3)的STM32F103RBT6为主控芯片，通过内部定时器产生脉宽调制信号，以及使用74HC138进行分时复用来控制六足机器人的关节，即18个MG955舵机。通过BMX-02蓝牙转串口模块连接手机和机器人，实现手机蓝牙遥控。采用UN2003A电机驱动芯片驱动步进电机，并配合红外传感器使机器人实现智能避障。由于该机器人拥有18自由度，肢体灵活，还可实现各种类似舞蹈的特殊动作。【关键词】仿生六足机器人；STM32F103RBT6；舵机控制目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc231717213"1绪论1HYPERLINK\l"_Toc231717214"1.1课题研究背景意义1HYPERLINK\l"_Toc231717215"1.2仿生六足机器人的现状1HYPERLINK\l"_Toc231717216"1.3本设计系统结构2HYPERLINK\l"_Toc231717217"1.4本论文的组织结构2HYPERLINK\l"_Toc294010931"2肢体结构和步态规划3HYPERLINK\l"_Toc294010932"2.1肢体结构设计32.2步态规划32.2.1三角步态3HYPERLINK\l"_Toc294010933"2.3HYPERLINK\l"_Toc294010933"本章小结4HYPERLINK\l"_Toc231717227"3硬件设计介绍与系统各部分工作原理5HYPERLINK\l"_Toc231717228"3.1主控芯片STM32F103RBT6简介5HYPERLINK\l"_Toc231717229"3.2STM32F103RBT6最小系统电路5HYPERLINK\l"_Toc231717231"3.2.1主芯片原理图5HYPERLINK\l"_Toc231717231"3.2.2晶振电路6HYPERLINK\l"_Toc231717231"3.2.3复位电路6HYPERLINK\l"_Toc231717232"3.2.4下载电路7HYPERLINK\l"_Toc231717233"3.3舵机原理与控制7HYPERLINK\l"_Toc231717234"3.3.1舵机内部结构7HYPERLINK\l"_Toc231717235"3.3.2舵机的工作原理PAGEREF_Toc231717235\h7HYPERLINK\l"_Toc231717236"3.3.3舵机控制方法8HYPERLINK\l"_Toc231717237"3.3.4辉盛MG995舵机相关参数8PAGEREF_Toc231717237\hHYPERLINK\l"_Toc231717238"3.4舵机驱动电路PAGEREF_Toc231717238\h9HYPERLINK\l"_Toc231717239"3.5步进电机驱动电路9HYPERLINK\l"_Toc231717240"3.6蓝牙接收电路10HYPERLINK\l"_Toc231717241"3.7供电系统介绍10HYPERLINK\l"_Toc231717240"3.7.1舵机供电10HYPERLINK\l"_Toc231717241"3.7.2主芯片及其他电路供电10HYPERLINK\l"_Toc231717242"3.8本章小结104HYPERLINK\l"_Toc231717243"软件流程设计与开发工具介绍10HYPERLINK\l"_Toc231717244"4.1软件流程框图10HYPERLINK\l"_Toc231717244"4.